[发明专利]一种冲床取料移送机械手

说明书

技术领域

本发明涉及电机冲片生产等薄板平面冲压件的生产领域，尤其涉及一种冲床取料移送机械手。

背景技术

现有的机械手在取料时可以同时抓取多个，但根据生产需求的不同，会对机械手在使用中对产品取料有一定的要求，而现有的机械手取料方式无法根据需求调整，不便于快速取料及分类，只能增加人员进行接料或进行分类，这样做使成本增加，占用正常生产周期，生产节奏紧张对生产人员造成压力。

发明内容

本发明所要解决的问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以适应不同产品的需求灵活取料的冲床取料移送机械手。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种冲床取料移送机械手，包括机械手主体和四台堆料台车，机械手主体中设有X轴伺服电机和Y轴减速机升降机构，机械手主体一侧设有移送机械手臂A、B，X轴伺服电机通过传动机构与机械手臂A、B相连，机械手臂A、B通过直线导轨装在导轨轮上，导轨轮与Y轴减速机升降机构固定连接；所述的真空吸盘A、B通过吸盘支架安装在机械手臂A上；真空吸盘C、D通过吸盘支架安装在机械手臂B上；机械手主体上装有料片中间站；机械手臂A、B的下方设有堆料台车导轨，堆料台车导轨上从内向外依次设有堆料台车A、B、C、D。

本发明与现有技术相比具有显著的优点和有益效果：

采用将机械手手臂型材配有条形槽，方便调整抓取尺寸；吸料采用真空吸盘吸料，可以根据产品直径的大小进行调整，这样就避免由于机械手的单一性造成机械手的产能不能提高的目的；减少了对产品分类的限制，对所需产品直接分类，可以直接进入生产，这样就给留出足够的生产周期，对产品的质量保证也有所帮助。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明机械手主体部分的放大图；

其中1、送料机，2、冲床，3、机械手主体，4、机械手臂A，5、机械手臂B，6、真空吸盘A，7、真空吸盘B，8、中间站，9、中间站调整块，10、真空吸盘C，11、真空吸盘D，12、堆料台车A，13、堆料台车A，14、堆料台车C，15、堆料台车D，16、堆料台车导轨，17、X轴齿条，18、Y轴减速机升降机构，19、X轴伺服电机，20、X轴动力齿轮，21、Y轴伺服电机，22、Y轴传动皮带轮。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提供的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1所示的一种冲床取料移送机械手，包括机械手主体3和4台堆料台车，机械手主体上设有移送机械手臂A、B，机械手主体3一侧装有X轴齿条17，X轴齿条与X轴动力齿轮20相啮合，X轴动力齿轮通过花键轴连接到X轴伺服电机19上；所述的机械手臂A、B通过直线导轨装在导轨轮上，导轨轮与Y轴减速机升降机构18固定连接，Y轴减速机升降机构安装在机械手主体3上，Y轴减速机升降机构的动力轴穿过同步皮带轮22连接，皮带轮22通过同步皮带与Y轴伺服电机动力轴18皮带轮22连接；所述的真空吸盘A6、真空吸盘B7、通过吸盘支架安装在机械手臂A4上；真空吸盘C10、真空吸盘D11通过吸盘支架安装在机械手臂B5上；机械手主体3上装有料片中间站8；机械手臂A4、机械手臂B5的下方设有堆料台车导轨16，堆料台车导轨上从内向外依次设有堆料台车A12、堆料台车B13、堆料台车C14、堆料台车D15。

所述的中间站8中心设有一个圆型缺口。

所述的堆料台车A12放置在机械手臂A4原点位置的正下方。

所述的堆料台车B13放置在中间站8正下方。

所述的堆料台车C14放置在机械手臂B5原点位置的正下方。

所述的堆料台车D15放置在堆料台车C14的异于堆料台车B13一侧。

本发明工作原理是：