[发明专利]火星探测器自主导航方法在审
| 申请号： | 201511004962.5 | 申请日： | 2015-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN105716615A | 公开（公告）日： | 2016-06-29 |
| 发明（设计）人： | 张伟;陈晓;尤伟;黄庆龙 | 申请（专利权）人： | 上海卫星工程研究所 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 火星 探测器 自主 导航 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种火星探测器自主导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)以探测器在J2000日心黄道惯性坐标系下的空间位置与速度作为导航系统的状态矢量X(t)，矢量X(t)计算公式如下：
X(t)＝[x，y，z，vx，vy，vz]T
(2)在日心惯性坐标系下，确定状态方程：
其中，w(t)表示状态模型噪声；
(3)通过导航敏感器及太阳敏感器获得太阳及火星相对探测器视线方向的单位矢量和
(4)取观测值为Z为Rsp，建立观测方程有：
Z＝h(X)+v(t)
其中观测误差
(5)基于状态方程和观测方程，选用基于滤波值线性化的滤波方式进行状态估计，获得火星探测器实时的导航参数。
2.根据权利要求1所述的火星探测器自主导航方法，其特征在于，在步骤(3)中，太阳及火星相对探测器视线方向的观测量模型为：
其中vps，vpm为视线矢量观测噪声。
3.根据权利要求1所述的火星探测器自主导航方法，其特征在于，在步骤(4)中，在日心惯性坐标系中，根据各天体视线矢量的几何关系，有：
γ＝arccos(nRps·nRpm)
θ＝arccos(nRsm·nRpm)
探测器在惯性系中的位置为：
。
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