[发明专利]一种飞行装置的自主降落的系统及降落方法

权利要求书

1.一种飞行装置的自动降落系统，包括：

距离获取模块,用于获取飞行装置与目标标记物之间的距离信息和所述目标标记物与所述飞行装置的机头部分在当前飞行方向上的偏离角度信息；

航线设计模块,能够根据所述距离信息和所述偏离角度信息来设计飞行装置的降落航线，控制飞行装置执行降落。

2.根据权利要求1所述的自动降落系统，其特征在于：

所述自动降落系统还包括无线测距模块，能够发送和接收无线信号，实现与降落位置处的所述目标标记物之间的信号传输；

所述距离获取模块根据所述无线测距模块发送和接收所述无线信号的时间获取所述无线信号在空中的传输时间，并基于所述传输时间来获得所述距离信息和所述偏离角度信息。

3.根据权利要求2所述的自动降落系统，其特征在于：

所述无线测距模块包括让第一射频单元向所述目标标记物发射第一询问信号并接收来自所述目标标记物的第一响应信号的第一射频定位模块和让第二射频单元向所述目标标记物发射第二询问信号并接收来自所述目标标记物的第二响应信号的第二射频定位模块；

其中，所述第一响应信号是所述目标标记物基于所接收到的所述第一询问信号后向所述第一射频定位单元所发送的，所述第二响应信号是所述目标标记物基于所接收到的所述第二询问信号后向所述第二射频定位单元所发送的；

所述第一射频定位模块能够分别记录所述第一射频单元发射所述第一询问信号的第一时间和收到所述目标标记物发射所述第一响应信号的第二时间以及所述目标标记物接收到所述第一询问信号的第三时间和所述目标标记物发出所述第一响应信号的第四时间；第二射频定位模块能够分别记录所述第二射频单元发射所述第二询问信号的第五时间和收到所述目标标记物发射所述第二响应信号第六时间以及所述目标标记物接收到所述第二询问信号的第七时间和所述目标标记物发出所述第二响应信号的第八时间；

其中，所述距离获取模块通过将所述第二时间和所述第一时间的差值减去所述第四时间和所述第三时间的差值获取所述第一射频定位单元的第一传输时间，通过将所述第六时间和所述第五时间的差值减去所述第八时间和所述第七时间的差值获取所述第二射频定位单元的第二传输时间，基于所述第一传输时间和所述第二传输时间分别获取所述第一射频定位单元和第二射频定位单元与所述目标标记物之间的第一距离值和第二距离值，并基于所述第一距离值和所述第二距离值以及获取所述距离信息和所述偏离角度信息。

4.根据权利要求3所述的自动降落系统，其特征在于：

所述第一射频定位模块还能够让所述第一射频单元向所述目标标记物发送第三响应信号和所述第二射频定位模块还能够让所述第二射频单元向所述目标标记物发送第四响应信号；

所述第一射频定位模块还能够分别记录所述第三响应信号、发送所述第三响应信号的第九时间，以及所述目标标记物接收到所述第三响应信号的第十一时间；

第二射频定位模块还能够分别记录所述第四响应信号、发送所述第四响应信号的第十时间，以及所述目标标记物接收到所述第四响应信号的第十二时间；

其中，所述距离获取模块还通过将所述第十一时间和所述第四时间的差值减去所述第九时间和所述第二时间的差值获取所述第一射频定位单元的第三传输时间，将所述第十二时间和所述第八时间的差值减去所述第十时间和所述第六时间的差值获取所述第二射频定位单元的第四传输时间，并基于所述第三传输时间和第四传输时间获取所述第一射频定位单元和第二射频定位单元与所述目标标记物之间的第三距离值和第四距离值；

将所述第一距离值和所述第三距离值相加后除以2作为所述第一射频定位单元与所述目标标记物的距离，将所述第二距离值和所述第四距离值相加后除以2后的距离作为所述第二射频定位单元与所述目标标记物的距离；

所述距离获取模块基于所述第一射频定位单元与所述目标标记物的距离和所述第二射频定位单元与所述目标标记物的距离获取所述距离信息和所述偏离角度信息。

5.根据权利要求4所述的自动降落系统，其特征在于：

所述自动降落系统还包括高度测量模块，能够获取所述飞行装置的第一高度；

所述距离获取模块基于所述第一射频定位单元与所述目标标记物的距离、所述第二射频定位单元与所述目标标记物的距离、所述第一高度和所述目标标记物自身的第二高度获取所述距离信息和所述偏离角度信息。