[发明专利]一种全方位可转动机械臂

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说涉及一种全方位可转动机械臂。

背景技术：

现有的一般的工业机器人其体积大，而其上一般是竖直一个转动臂，通过转动臂转动实现抓取移动，其效果有限，转动臂无法实现360度旋转，旋转角度有限。

发明内容：

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全方位可转动机械臂，它可以实现360度转动，而且其设有两个转动臂，从而实现不同直径范围内的物品搬运和抓取等，非常方便。

本发明解决所述技术问题的方案是：

一种全方位可转动机械臂，包括上连接板，所述上连接板上固定有主驱动电机，主驱动电机的输出轴向下穿过上连接板，上连接板的底面固定有上保护套，输出轴插套在上保护套中，第一转动臂的一端处固定有转动套，转动套的上部铰接在上保护套中，输出轴的下部为花键轴部，花键轴部插套在转动套的中部具有的花键通孔中；

第一转动臂的另一端的顶板上固定有第二驱动电机，第二驱动电机的转动轴伸入第一转动臂中，转动轴的下方的第一转动臂的底板上铰接有提升气缸的推杆，推杆的端部具有向上延伸的中间花键轴部，中间花键轴部插套在转动轴的底端具有的花键孔中，提升气缸的下端面固定在第二转动臂的一端处，第二转动臂的另一端的顶面固定有工作电机，工作电机的主输出轴向下穿过第二转动臂并固定有连接轴端。

所述上保护套包括上连接套和下连接套，下连接套通过螺杆固定连接在上连接套的底端面上，转动套的上部插套在下连接套中，下连接套的顶部内侧壁上固定有轴承，下连接套的内侧壁上固定有环形耐磨圈，轴承的内圈下端面压靠在环形耐磨圈上，转动套的顶端面上固定有上环形耐磨圈，上环形耐磨圈压靠在轴承的内圈的上端面上，转动套的上端外壁固定在轴承的内圈上，下连接套的下端插套在第一转动臂的顶板中。

所述转动套的底端连接盘固定在第一转动臂的顶板的底面上。

所述推杆的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边，第一转动臂的一端底板具有插孔，推杆的顶部穿过插孔并伸入第一转动臂中，插孔的上方的边部的第一转动臂的底板上具有环形支撑块，环形支撑块的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承，环形支撑块的顶面固定有耐磨层，限位边压靠在耐磨层上，推杆的顶部外侧壁固定在第二轴承的内圈上。

本发明的突出效果是：

与现有技术相比，它可以实现360度转动，而且其设有两个转动臂，从而实现不同直径范围内的物品搬运和抓取等，非常方便。

附图说明：

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的局部结构示意图；

图3是本发明的局部放大图；

图4是图1的另一部分的局部放大图。

具体实施方式：

实施例，见如图1至图4所示，一种全方位可转动机械臂，包括上连接板10，所述上连接板10上固定有主驱动电机11，主驱动电机11的输出轴12向下穿过上连接板10，上连接板10的底面固定有上保护套13，输出轴12插套在上保护套13中，第一转动臂20的一端处固定有转动套21，转动套21的上部铰接在上保护套13中，输出轴12的下部为花键轴部，花键轴部插套在转动套21的中部具有的花键通孔22中；

第一转动臂20的另一端的顶板上固定有第二驱动电机30，第二驱动电机30的转动轴伸入第一转动臂20中，转动轴的下方的第一转动臂20的底板上铰接有提升气缸23的推杆231(本实施例中使用的提升气缸23的推杆231和缸体之间是不会产生相对转动，从而保证推杆231转动时，提升气缸23同时转动)，推杆231的端部具有向上延伸的中间花键轴部232，中间花键轴部232插套在转动轴的底端具有的花键孔中，提升气缸23的下端面固定在第二转动臂40的一端处，第二转动臂40的另一端的顶面固定有工作电机41，工作电机41的主输出轴向下穿过第二转动臂40并固定有连接轴端50。

进一步的说，所述上保护套13包括上连接套131和下连接套132，下连接套132通过螺杆固定连接在上连接套131的底端面上，转动套21的上部插套在下连接套132中，下连接套132的顶部内侧壁上固定有轴承133，下连接套132的内侧壁上固定有环形耐磨圈134，轴承133的内圈下端面压靠在环形耐磨圈134上，转动套21的顶端面上固定有上环形耐磨圈24，上环形耐磨圈24压靠在轴承133的内圈的上端面上，转动套21的上端外壁固定在轴承133的内圈上，下连接套132的下端插套在第一转动臂20的顶板中。