[发明专利]一种机械手臂移动关节水平调节装置

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人，具体讲是一种机械手臂移动关节水平调节装置。

背景技术：

在目前的工业领域，包括汽车行业、电子电器行业以及工程机械行业等，都已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化以及软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

SCARA型机械手臂属于一种圆柱坐标型的特殊种类的工业机器人，有3个旋转或者更多关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另有一个单自由度移动副，用于完成末端件在垂直于平面的运动。移动自由副一般通过丝杠和丝杠螺母的组合来完成，使末端件完成垂直于水平面的直线运动，但是对于末端件在在水平面上的位置精度却忽略。

针对上述技术问题有必要提供一种新的技术方案。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术不足，提供一种能解决机械手臂无法调节水平位置精度的调节装置。

为达到上述目的，本发明提供了一种机械手臂移动关节水平调节装置，包括壳体、移动关节、微调装置；所述移动关节包括丝杠、活动杆、丝杠螺母和固定夹；所述活动杆通过壳体上的上下两个直线轴承插设在壳体内；所述丝杠通过固定在壳体上的上下两轴承与壳体连接；所述丝杠上螺接有丝杠螺母；所述丝杠下部固定有第一齿轮；所述丝杠上固定有上下两个限位块；所述固定夹套设在活动杆上；所述固定夹和活动杆之间插设有橡胶圈；所述固定夹的右圆柱环环体插设在丝杠螺母左圆柱环环体中；所述丝杠螺母和固定夹之间设置有第一弹簧；所述微调装置包括活动杆套组和凸轮组；所述活动杆套组包括活动杆套和弹簧；所述活动杆套包括套体和若干固定在套体外侧壁上的导轨；所述套体套设在活动杆上；所述导轨插设在壳体的凹槽；所述凹槽内插设有弹簧；所述弹簧一端抵触在导轨侧面、另一端抵触在凹槽侧面；所述凸轮组包括凸轮、凸轮主轴和第二齿轮；所述凸轮主轴通过轴承连接在所述壳体；所述凸轮和第二齿轮固定在凸轮主轴上；所述凸轮与活动杆套套体抵触。

作为上述技术方案的优选，所述导轨最多两个，并均匀分布在活动杆套外侧壁上，所述导轨方向与活动杆中心轴和凸轮主轴中心轴所在的平面不垂直。

作为上述技术方案的优选，所述导轨呈T型。

作为上述技术方案的优选，所述凹槽外端面成型有凸肩。

作为上述技术方案的优选，所述凸轮主轴、丝杠和活动杆设置在同一平面上，所述第一齿轮和第二齿轮不在同一平面。

作为上述技术方案的优选，所述凸轮为具有至少三段不同直径的圆盘凸轮。

本发明的有益效果在于：结构简单，能调节活动杆的水平位置，确保活动杆水平位置的精度。

附图说明：

图1为本发明的剖面结构示意视图；

图2为本发明的局部放大结构示意图；

图3为本发明的局部放大结构示意图；

图4为本发明的俯视剖面结构示意图；

图中，10、壳体；12、凹槽；20、直线轴承；30、活动杆；31、固定夹；311、右圆柱环环体；312、橡胶圈；32、活动杆套；33、弹簧；343、第一弹簧；40、丝杠；41、丝杠螺母；411、左圆柱环环体；43、限位块；44、第一齿轮；50、凸轮主轴；51、第二齿轮；52、凸轮。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明做以下详细叙述。为叙述方便，下述的“上”、“下”、“左”、“右”与附图本身的上、下、左、右方向一致。