[发明专利]图像中四边形标记物的检测方法

权利要求书

1.一种图像中四边形标记物的检测方法，其特征在于，包括：

以待检测图像中四边形标记物区域内的颜色分布为模板对所述待检测图像作反向投影处理，得到反向投影结果图；

对所述反向投影结果图作边缘检测，得到边缘检测结果图；

以预设阈值为条件，从所述边缘检测结果图中提取满足条件的四条边缘线段；

计算所述四条边缘线段中任意两条相邻线段所在直线的交点；

根据得到的四个交点获得所述四边形标记物的四个顶点；

所述计算所述四条边缘线段中任意两条相邻线段所在直线的交点，包括：

当判断四条所述边缘线段都存在斜率时，计算毎条所述边缘线段的斜率；

将四条所述边缘线段按照斜率绝对值的大小依次排序，为L1、L2、L3、L4；

计算线段L1所在直线与线段L3、L4所在直线的交点，以及线段L2所在直线与线段L3、L4所在直线的交点，获得所述四个交点；

所述计算所述四条边缘线段中任意两条相邻线段所在直线的交点，还包括：

当判断四条所述边缘线段中的一条或者两条线段不存在斜率时，计算其余三条或者两条存在斜率的边缘线段的斜率；

将三条或者两条存在斜率的所述边缘线段按照斜率绝对值的大小依次排序，为L1、L2、L3或者L1、L2；

当一条线段不存在斜率时，计算该条线段所在直线与线段L2、L3所在直线的交点，以及线段L1所在直线与线段L2、L3所在直线的交点，获得所述四个交点；

当两条线段不存在斜率时，计算该两条线段所在直线分别与线段L1、L2所在直线的交点，获得所述四个交点。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述以待检测图像中四边形标记物区域内的颜色分布为模板对所述待检测图像作反向投影处理，之前还包括：

对所述待检测图像应用高斯滤波作降噪处理，并进行灰度转换处理。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述以待检测图像中四边形标记物区域内的颜色分布为模板对所述待检测图像作反向投影处理，包括：

以所述四边形标记物区域内的颜色分布为模板对所述待检测图像作反向投影操作，并进行二值化处理和多次闭运算处理。

4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述以预设阈值为条件，从所述边缘检测结果图中提取满足条件的四条边缘线段，包括：

以预设累计阈值为条件，对所述边缘检测结果图作累计概率型直线霍夫变换处理，提取得到满足条件的四条所述边缘线段。

5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据得到的四个交点获得所述四边形标记物的四个顶点，包括：

计算所述四个交点中任意两个交点在图像坐标系上的距离，获得最小距离值；

分别以四个所述交点为中心，以所述最小距离值的二分之一为边长设置四个正方形检测区域；

在四个所述正方形检测区域内分别检测具有最大特征值的harris角点，确定为所述四边形标记物的四个顶点。

6.如权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述在四个所述正方形检测区域内分别检测具有最大特征值的harris角点，确定为所述四边形标记物的四个顶点，包括：

对检测出的四个harris角点作亚像素化处理，将处理结果作为所述四边形标记物的所述四个顶点。

7.如权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述计算所述四个交点中任意两个交点在图像坐标系上的距离，获得最小距离值，包括：

将计算得到的距离值组成距离集合；

遍历所述距离集合中的所述距离值，获得最小距离值。

8.如权利要求1-7任一项所述的检测方法，其特征在于，所述待检测图像中所述四边形标记物的最长边和最短边的长度比值不大于2。