[发明专利]基于FPA驱动的多指灵巧手

权利要求书

1.一种基于FPA驱动的多指灵巧手，包括五根手指和一个手掌，五个手指分别是拇指、食指、中指、无名指和小指，其特征在于：所述手掌包括拇指掌块、食指掌块、中指掌块、无名指掌块和小指掌块，所述拇指掌块包括托物盘、拇指安装座以及可绕食指掌块旋转的转轴部分，所述托物盘是用来托住物体方便手指抓取的方块，所述拇指安装座用来固定大拇指，所述转轴部分可转动地安装在食指掌块上；所述食指掌块、中指掌块、无名指掌块和小指掌块均包括手掌身、两侧配有与相邻手指配合的安装座、转动轴销以及手指安装座；所述手指安装座上安装手指，所述手掌身的左右两侧面具有倾斜角，所述安装座为定位挡板或凸台，相邻两个定位挡板之间为供所述凸台插入的装配空间，所述转轴销轴可转动地安装在两个定位挡板之间，所述凸台固定在所述转轴销轴上。

2.如权利要求1所述的基于FPA驱动的多指灵巧手，其特征在于：所述手指安装座设置圆孔和腰形槽，所述腰形槽以所述圆孔中心为圆形弧形布置用以实现侧摆运动。

3.如权利要求1或2所述的基于FPA驱动的多指灵巧手，其特征在于：所述转轴部分包括转轴和用以带动转轴转动地微型电机。

4.如权利要求1或2所述的基于FPA驱动的多指灵巧手，其特征在于：所述托物盘是一块凹形方块。

5.如权利要求1或2所述的基于FPA驱动的多指灵巧手，其特征在于：所述拇指安装座与手掌成75°夹角。

6.如权利要求1或2所述的基于FPA驱动的多指灵巧手，其特征在于：所述拇指、食指、中指、无名指和小指分别有3个关节、4个指节和1个指尖，所述3个关节就是手指的弯曲关节；所述4个指节分别对应着远指节、中指节和近指节和掌骨节；所述远指节上端与传感器相连，下端与第一弯曲关节上端连接；所述第一弯曲关节下端与中指节上端连接；所述中指节下端与第二弯曲关节上端连接；所述第二弯曲关节下端与近指节上端连接；所述近指节下端与第三弯曲关节上端连接；所述第三弯曲关节下端与掌骨节连接；所述掌骨节末端将安装于手掌安装座；所述指尖与传感器连接在一起。

7.如权利要求1或2所述的基于FPA驱动的多指灵巧手，其特征在于：所述第一弯曲关节、第二弯曲关节和第三弯曲关节均包括FPA驱动器、铰链转动副、转动轴销以及两个定位板，所述铰链转动副将两个定位板固定连接，并能够围绕转动轴销弯曲，FPA驱动器的前后端盖与定位板固定连接；所述FPA驱动器是弹性的橡胶管，橡胶管壁内嵌入弹簧；橡胶管两端与端盖密封连接，其中一端的端盖上安装管接头；所述前后端盖上分别设有台阶轴，气动柔性驱动器通过前后两个端盖上的台阶轴安装在两个固定板的中间；所述前后端盖上分别设有台阶轴，刚性连接件上分别在左右对称的地方设有两个定位孔，所述定位孔和气动柔性驱动器前后端盖上的定位台阶轴配合，弯曲关节的铰链转动副与第二掌骨节的上端、第二远指节、第二中指节和第二近指节呈一体。

8.如权利要求7所述的基于FPA驱动的多指灵巧手，其特征在于：所述食指、中指、无名指以及小指四指之间的间距为10mm，并且相对于手掌根部，中指比无名指高10mm，无名指比食指高5mm，食指比小指高15mm，拇指与食指的夹角为75度。