[发明专利]柔索驱动六自由度并联康复装置

权利要求书

1.一种柔索驱动六自由度并联康复装置，其特征在于，所述的柔索驱动六自由度并联康复装置包括有移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)、移动驱动第4机构(Ⅳ)、固定驱动第1机构(Ⅴ)、固定驱动第2机构(Ⅵ)、绳索康复机构(Ⅶ)与支架(Ⅷ)；

所述的移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)与移动驱动第4机构(Ⅳ)的结构完全相同；固定驱动第1机构(Ⅴ)与固定驱动第2机构(Ⅵ)的结构完全相同；

移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)与移动驱动第4机构(Ⅳ)依次布置在支架(Ⅷ)顶端四根横梁的中间处，固定驱动第1机构(Ⅴ)与固定驱动第2机构(Ⅵ)依次固定在支架(Ⅷ)底端矩形框架对角线两端的2块结构相同的固定底板(65)上，绳索康复机构(Ⅶ)布置在支架(Ⅷ)的中心处；绳索康复机构(Ⅶ)的六根钢丝绳的一端依次和移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)、移动驱动第4机构(Ⅳ)、固定驱动第1机构(Ⅴ)与固定驱动第2机构(Ⅵ)连接。

2.按照权利要求1所述的柔索驱动六自由度并联康复装置，其特征在于，所述的支架(Ⅷ)包括1号横梁(64)、2号横梁(71)、3号横梁(72)、4号横梁(70)、5号横梁(67)、6号横梁(68)、7号横梁(73)、8号横梁(74)、12根结构相同的加强筋(66)、4根结构相同的立柱(69)和2个结构相同的固定底板(65)；

4根结构相同的立柱(69)的上端采用螺栓依次和5号横梁(67)、6号横梁(68)、7号横梁(73)与8号横梁(74)的首尾相连接，4根结构相同的立柱(69)的下端采用螺栓依次和1号横梁(64)、2号横梁(71)、3号横梁(72)与4号横梁(70)的首尾相连接，组成一个长方体形的框架式支架；在支架(Ⅷ)两侧的矩形框架和后侧的矩形框架的四角处分别焊接有结构相同的加强筋(66)，两块固定底板(65)分别固定在由1号横梁(64)、2号横梁(71)、3号横梁(72)与4号横梁(70)组成的正方形框架对角线两端的直角上。

3.按照权利要求2所述的柔索驱动六自由度并联康复装置，其特征在于，所述的1号横梁(64)、2号横梁(71)、3号横梁(72)、4号横梁(70)、5号横梁(67)、6号横梁(68)、7号横梁(73)、8号横梁(74)与12根结构相同的加强筋(66)均为横截面为工字形的直杆类结构件，1号横梁(64)、2号横梁(71)、3号横梁(72)、4号横梁(70)、5号横梁(67)、6号横梁(68)、7号横梁(73)与8号横梁(74)的两端皆加工有螺纹孔，5号横梁(67)、6号横梁(68)、7号横梁(73)与8号横梁(74)的中间部位加工有凸台，4个凸台上分别沿竖直方向均匀分布有螺纹孔，立柱(69)为横截面是正方形的柱状结构件，立柱(69)上下两端的相邻两侧面上分别设置有通孔。