[发明专利]弹簧储能弹跳外骨骼

权利要求书

1.弹簧储能弹跳外骨骼，它包括左腿、右腿和背部(7)；左腿和右腿分别包括大腿(14)、小腿(15)、足部(26)、髋关节、膝关节和踝关节(25)；背部(7)通过髋关节与大腿(14)转动连接，大腿(14)通过膝关节与小腿(15)转动连接，小腿(15)通过踝关节(25)与足部(26)转动连接；其特征在于：它还包括驱动电机(2)、丝杠副(4)、储能弹簧牵引板(5)、储能弹簧释放板(9)、拉环(11)、拉绳(12)、连接板(20)、辅助压簧机构(27)、回程戳杆(6)、两个卡勾(10)、两个导轨(16)、两个储能弹簧(17)、两个复位弹簧(18)、两条第一牵引驱动钢丝绳(19)、两条第二牵引驱动钢丝绳(28)、两个辅助滑轮(13)、两个换向滑轮(21)和两个连杆(29)；髋关节包括髋关节滑轮(23)，膝关节包括膝关节滑轮(24)；驱动电机(2)的轴向竖向设置并安装在背部(7)的外表面上，两个导轨(16)安装在背部(7)的外表面上，驱动电机(2)的输出端与丝杠副(4)的丝杠的上端连接，丝杠副(4)的丝杠的下端通过轴承与背部(7)转动连接，丝杠副(4)的螺母上安装有储能弹簧牵引板(5)，两个导轨(16)和两个弹簧(17)各自竖向并排设置在丝杠副(4)的两侧；储能弹簧牵引板(5)的下方由上至下依次布置有储能弹簧释放板(9)和连接板(20)；储能弹簧牵引板(5)的两端和储能弹簧释放板(9)的两端分别能在两个导轨(16)上上下滑动，两个弹簧(17)分别与储能弹簧牵引板(5)和储能弹簧释放板(9)连接，储能弹簧释放板(9)的上表面开设有一个顶孔，顶孔处布置有回程戳杆(6)，回程戳杆(6)的上端固接在储能弹簧牵引板(5)上；两个卡勾(10)镜像设置，卡勾(10)的一端套装在与背部(7)连接的轴承外缘上，卡勾(10)的另一端卡在与储能弹簧释放板(9)连接的轴承外缘上，卡勾(10)的一端与连杆(29)的一端铰接，连杆(29)的另一端与连接板(20)铰接，连接板(20)滑动安装在背部(7)的外表面上，每个卡勾(10)通过一个复位弹簧(18)与背部(7)连接，拉环(11)安装在背部(7)的侧部，拉环(11)通过拉绳(12)与连接板(20)连接；

两个换向滑轮(21)镜像设置在两个卡勾(10)的下方并转动安装在背部(7)的外表面上，左腿和右腿各分别布置有一个所述辅助滑轮(13)、一个所述髋关节滑轮(23)和一个所述膝关节滑轮(24)；背部(7)的两个侧部各转动安装有一个所述辅助滑轮(13)，两个所述辅助滑轮(13)镜像设置，背部(7)的两个侧部各转动安装有一个所述髋关节滑轮(23)，两个所述髋关节滑轮(23)镜像设置且布置在两个所述辅助滑轮(13)的下方，大腿(14)的上端与髋关节滑轮(23)的轮轴转动连接，大腿(14)的下端与所述膝关节滑轮(24)的轮轴转动连接，所述膝关节滑轮(24)固定在小腿(15)上，所述髋关节滑轮(23)和所述膝关节滑轮(24)的轴向平行，小腿(15)与安装在足部(26)上的踝关节(25)铰接；辅助压簧机构(27)包括两个钩压件(27-1)和压簧(27-2)；压簧(27-2)套装在两个钩压件(27-1)上，一个钩压件(27-1)的钩端钩在压簧(27-2)的一端，一个钩压件(27-1)的另一端穿出压簧(27-2)的另一端，另一个钩压件(27-1)的钩端钩在压簧(27-2)的另一端，另一个钩压件(27-1)的另一端穿出压簧(27-2)的一端，辅助压簧机构(27)和第二牵引驱动钢丝绳(28)布置在大腿(14)内；

第一牵引驱动钢丝绳(19)的一端固接在储能弹簧释放板(9)上，第一牵引驱动钢丝绳(19)的另一端依次绕过换向滑轮(21)、辅助滑轮(13)和髋关节滑轮(23)并与所述一个钩压件(27-1)的另一端连接，第二牵引驱动钢丝绳(28)的一端与所述另一个钩压件(27-1)的另一端连接，第二牵引驱动钢丝绳(28)的另一端固接在膝关节滑轮(24)上。

2.根据权利要求1所述的弹簧储能弹跳外骨骼，其特征在于：连接板(20)为T形连接板，两个连杆(29)与T形连接板的横臂两端铰接，拉绳(12)与T形连接板的竖臂连接。

3.根据权利要求1或2所述的弹簧储能弹跳外骨骼，其特征在于：驱动电机(2)为伺服电机。

4.根据权利要求3所述的弹簧储能弹跳外骨骼，其特征在于：它还包括四个滑块(8)，储能弹簧牵引板(5)两端和储能弹簧释放板(9)的两端各自安装有一个滑块(8)，滑块(8)滑动安装在导轨(16)上。