[发明专利]白酒全自动上甑机器人系统

权利要求书

1.一种白酒全自动上甑机器人系统，其特征在于：包括甑锅(1)、SCARA机器人(2)、传感器模块(3)和计算机(4)；

所述甑锅(1)并排设置在底板(11)上；

所述SCARA机器人(2)通过底座(5)安装在两相邻甑锅(1)之间的底板(11)上，SCARA机器人(2)包括升降臂(21)、升降台(22)、大臂(23)、小臂(24)和落料筒(25)，所述升降臂(21)固装在底座(5)上，所述升降台(22)滑动安装在升降臂(21)上，所述大臂(23)铰接在升降台(22)上，升降台(22)上安装有驱动大臂(23)旋转的大臂驱动电机和减速器(27)，大臂(23)另一端通过旋转落料机构(6)与小臂(24)连接，大臂(23)末端安装有驱动小臂(24)旋转的小臂驱动电机和减速器(28)，大臂(23)和小臂(24)结构相同，其包括框架(7)、安装在框架(7)内由调速电机驱动的输送带(8)或绞龙，所述落料筒(25)固装在小臂(24)的出料端；

所述传感器模块(3)分别设置在对应的甑锅(1)上方，传感器模块(3)采集的图像发送至计算机(4)，通过计算机(4)控制SCARA机器人(2)运动；

所述传感器模块(3)采集红外图像和深度图像后传给计算机(4)，由计算机(4)处理图像并计算出冒气点的三维位置，并控制SCARA机器人(2)到指定位置上料；所述传感器模块(3)包括红外热像仪和深度相机；

所述计算机(4)配置为执行下述操作：

对所述红外热像仪与深度相机进行标定，得到位姿转移矩阵；对所述SCARA机器人与深度相机进行标定，得到位姿转移矩阵；

依据所述传感器模块(3)采集的红外图像，获取温度最高点；

依据所述红外热像仪与深度相机的位姿转移矩阵，获取所述温度最高点在深度相机坐标系下的三维坐标；

依据所述SCARA机器人与深度相机的位姿转移矩阵，以及所述温度最高点在深度相机坐标系下的三维坐标，获取所述温度最高点在机器人坐标系下的三维坐标；

依据所述温度最高点在机器人坐标系下的三维坐标，控制所述SCARA机器人运行至对应位置进行上料。

2.根据权利要求1所述的白酒全自动上甑机器人系统，其特征在于：所述大臂(23)进料端装置有接料斗(29)。

3.根据权利要求1所述的白酒全自动上甑机器人系统，其特征在于：所述落料筒(25)内安装有物料打散装置(9)。

4.根据权利要求1所述的白酒全自动上甑机器人系统，其特征在于：所述传感器模块(3)通过支架(10)分别安装在对应的甑锅(1)上方。

5.根据权利要求2所述的白酒全自动上甑机器人系统，其特征在于：所述接料斗(29)与大臂驱动电机和减速器(27)同轴设置。