[发明专利]一种车道线识别方法及装置

权利要求书

1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：

识别车道线图片中的车道线像素点；

根据所述车道线像素点计算车道线的初始位置和方向；

依据包含反射率强度信息的道路激光点云点确定车道线点云点；

基于所述车道线点云点，通过聚类对所述车道线的初始位置和方向进行修正；

其中，依据包含反射率强度信息的道路激光点云点得到车道线点云点，具体包括：

将与所述车道线的初始位置的距离小于设定值的包含反射率强度信息的道路激光点云点，依据各道路激光点云点的反射率强度进行自适应二值分割，得到车道线点云点集合P1和点云点集合P2，其中，集合P1中的点云点的反射率强度高于集合P2中的点云点的反射率强度；

其中，基于所述车道线点云点，通过聚类对所述车道线的初始位置和方向进行修正，具体包括：

将集合P1中的车道线点云点投影到车道线在道路平面上的方向的垂向上；

以所述车道线的初始位置为起始点，统计每个设定长度区间内投影点的数量，将每次统计得到的投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点作为车道线新的位置点，并将所述投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点记入集合P3中，并用每次统计得到的投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点更新所述起始点，重复执行所述统计操作，直到所述车道线新的位置点的变化量小于位置设定值，以及车道线新的方向的变化量小于方向设定值；

对集合P3进行聚类运算得到修正后的车道线位置点和方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别车道线图片中的车道线像素点，具体包括：

应用训练好的分类器识别车道线图片中的车道线像素点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道线像素点计算车道线的初始位置和方向，具体包括：

根据二维图像数据与三维激光点云数据之间的空间位置关系，将所述车道线图片中的车道线像素点转换为对应的车道线点云点；

将车道线像素点对应的车道线点云点中距离拍摄相机最近的车道线点云点，作为车道线位置点的候选点云点；

对所述车道线位置点的候选点云点进行聚类运算，得到车道线的初始位置点和方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车道线点云点对所述车道线的初始位置和方向进行修正之后，还包括：

对所述车道线的位置点和方向进行补充。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述车道线的位置点和方向进行补充，具体包括：

将属于同一条车道线修正后的车道线位置点拟合为一条车道线曲线；

根据所述曲线按照设定长度区间进行采样得到一组位置点以及所述位置点沿所述曲线的方向信息；

判断采样得到的每一个位置点是否属于集合P3，如果不属于集合P3，则将该位置点作为车道线的候补位置点，并将该位置点作为车道线新的位置点；

以车道线新的位置点为起始点，统计每个设定长度区间内投影点的数量，将每次统计得到的投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点作为车道线新的位置点，并将所述投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点记入集合P4中，并用每次统计得到的投影点数量最多的位置点更新所述起始点，重复执行所述统计操作，直到所述车道线新的位置点的变化量小于位置设定值，以及车道线新的方向的变化量小于方向设定值；

如果集合P4中点的数量等于集合P3中点的数量或者集合P4中点的数量与集合P3中点的数量之差小于预设值，则对集合P4进行聚类得到车道线的补充位置点和方向。