[发明专利]一种平面冗余度机器人

权利要求书

1.一种平面冗余度机器人，它包括基座(1)、第一驱动单元、关节轴(2)、支撑机构、第一连接杆(3)、第二连接杆(4)、第三连接杆(5)、操作手(6)、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器(7)和驱动单元支架(16)，所述第一驱动单元安装在基座(1)内，关节轴(2)通过所述支撑机构安装在基座(1)内，所述第一驱动单元与关节轴(2)的下端连接，关节轴(2)的上端与第一连接杆(3)的一端连接，第一连接杆(3)的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆(4)的一端连接，第二连接杆(4)的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆(5)的一端连接，第三连接杆(5)的另一端通过传感器(7)与操作手(6)连接，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元通过驱动单元支架(16)并排安装在第一连接杆(3)的一端，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元均与所述第一中转机构连接，所述第一中转机构与所述第二中转机构连接；所述第二驱动单元包括第二驱动电机(13)、第二减速机(14)和第一同步带轮(15)，第二减速机(14)安装在驱动单元支架(16)上，第二驱动电机(13)通过第二减速机(14)与第一同步带轮(15)连接；所述第三驱动单元包括第三驱动电机(17)、第三减速机(18)和第二同步带轮(19)，第三减速机(18)安装在驱动支架(16)上，第三驱动电机(17)通过第三减速机(18)与第二同步带轮(19)连接；其特征在于：所述第一中转机构包括第一中转带轮(20)、第二中转带轮(21)、第三中转带轮(22)、第一中转轴(23)、中转轴套筒(24)、第一端盖(25)、第一同步带(26)、第二同步带(27)、两个第二深沟球轴承(28)和两个第一轴承(29)，第一连接杆(3)的另一端、第二连接杆(4)的一端均套装在第一中转轴(23)的下部，且第一连接杆(3)的另一端通过两个第一轴承(29)与第一中转轴(23)的下部连接，第二连接杆(4)的一端与第一中转轴(23)的下部通过键连接，中转轴套筒(24)、第三中转带轮(22)由上至下依次套装在第一中转轴(23)的上部，且中转轴套筒(24)通过两个第二深沟球轴承(28)套装在第一中转轴(23)上，第一中转带轮(20)、第二中转带轮(21)由上至下依次套装在中转轴套筒(24)上，第一中转带轮(20)通过第一同步带(26)与第二同步带轮(19)连接，第三中转带轮(22)通过第二同步带(27)与第一同步带轮(15)连接，第一端盖(25)扣装在第一连接杆(3)另一端的下表面上；所述第二中转机构包括第二中转轴(30)、第三同步带(31)、第四中转带轮(32)、第二端盖(33)和两个第二轴承(34)，第二连接杆(4)的另一端、第三连接杆(5)的一端均套装在第二中转轴(30)的下部，且第二连接杆(4)的另一端通过两个第二轴承(34)与第二中转轴(30)的下部连接，第三连接杆(5)的一端与第二中转轴(30)的下部通过键连接，第四中转带轮(32)套装在第二中转轴(30)的上端，第四中转带轮(32)通过第三同步带(31)与第二中转带轮(21)连接，第二端盖(33)扣装在第二连接杆(4)另一端的下表面上。

2.根据权利要求1所述一种平面冗余度机器人，其特征在于：所述第一驱动单元包括第一驱动电机(8)和第一减速机(9)，第一驱动电机(8)的转动轴通过第一减速机(9)与关节轴(2)的下端连接。

3.根据权利要求1或2所述一种平面冗余度机器人，其特征在于：所述支撑机构包括套筒(10)、两个第一深沟球轴承(11)和两个盖板(12)，套筒(10)套装在关节轴(2)上，套筒(10)的上端通过一个盖板(12)与基座(1)的上端固定连接，套筒(10)的下端通过一个盖板(12)与第一减速机(9)连接，套筒(10)的上端和下端分别各设有一个第一深沟球轴承(11)，两个第一深沟球轴承(11)均套装在关节轴(2)上。