[发明专利]一种用于齿轮加工的工业机器人

权利要求书

1.一种用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于：所述工业机器人包括底座(1)、主轴驱动装置、主轴轴承座(5)、旋转主轴(7)、升降汽缸(8)、手臂气缸(10)、手臂过渡板(11)、手腕部(12)、气动手爪(13)和两个主轴轴承(6)，主轴轴承座(5)固装在底座(1)的上端面上，旋转主轴(7)通过两个主轴轴承(6)竖直安装在主轴轴承座(5)上，主轴驱动装置驱动旋转主轴(7)旋转，升降汽缸(8)的缸体固装在旋转主轴(7)的上端面上，手臂气缸(10)的缸体固装在升降汽缸(8)活塞杆的上端面上，手腕部(12)通过手臂过渡板(11)安装在手臂气缸(10)的活塞杆上，手爪(13)连接在手腕部(12)；

手腕部(12)包括第一步进电机(20)、调心球轴承(21)、联轴器(22)、手爪转轴(23)和轴承座组件(24)，手爪转轴(23)通过调心球轴承(21)水平安装在轴承座组件(24)内，手爪转轴(23)的一端通过联轴器(22)与第一步进电机(20)的输出轴固接，手爪转轴(23)的另一端上连接有气动手爪(13)；主轴驱动装置包括第二步进电机(30)、小齿轮(31)、大齿轮(32)和环形螺母(33)，第二步进电机(30)固装在底座(1)的上端面上，小齿轮(31)固套在第二步进电机(30)的输出轴上，大齿轮(32)固套在旋转主轴(7)的下部，环形螺母(33)螺纹连接在旋转主轴(7)的下端上，小齿轮(31)与大齿轮(32)相互啮合。

2.根据权利要求1所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于：主轴驱动装置为减速电机，减速电机安装在底座(1)面板的下端面上，减速电机的输出轴与旋转主轴(7)的下端固接。

3.根据权利要求1或2所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于：主轴轴承(6)为圆锥滚子轴承。

4.根据权利要求3所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于：底座(1)为长方体框架。

5.根据权利要求1、2或4所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于：所述轴承座组件(24)包括轴承座主体(24-1)和端盖(24-2)，手爪转轴(23)通过调心球轴承(21)水平安装在轴承座主体(24-1)内，端盖(24-2)穿过手爪转轴(23)固装在轴承座主体(24-1)上。

6.根据权利要求5所述的用于齿轮加工的工业机器人，其特征在于：所述工业机器人还包括联接板(9)，手臂气缸(10)通过联接板(9)固装在升降汽缸(8)活塞杆的上端面上。