[发明专利]基于光电编码器的实时里程测量机构

说明书

本发明提供了一种基于光电编码器的实时里程测量机构，包括ES40S6光电编码器和里程计算电路，该ES40S6光电编码器设置在可相对于自动收放线及排线机构转动的转轴上，且该线缆与所述转轴相切以在线缆移动时带动所述转轴一起转动；其中所述里程计算电路包括CON6‑2.54插头、第一电平转换芯片、第二电平转换芯片、光耦、CMOS器件。其中所述CON6‑2.54插头设有6个插头：用于连接电源的第一插头、用于接地的第二插头、用于连接第一电平转换芯片的第三插头、用于连接第二电平转换芯片的第四插头、用于连接光耦的第五插头、用于接地的第六插头。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别是指一种基于光电编码器的实时里程测量机构，可以适用于任何领域、结构的机器人。

背景技术

随着社会的发展来带了基础设施建设的发展，越来越多高楼大厦拔地而起，而随之铺设的各种管网也成为了检修维护的难点。现有技术中有很多能够在管道内行动的管道检测机械，能够帮助发现管道内是否有安全隐患，其中最常见的就是轮式管道检测机器人,其性能优越且成本低。

不管是何种推进方式的管道检测机器人都需要实时掌握设备的行进参数，特别是进行管道内缺陷检测时更需要准确的知道缺陷位置。以轮式管道检测机器人为例，通常是利用一个轮子的转动来计算距离。但是由于轮式管道检测机器人通常有多个轮子，且有时候其中一个轮子会因为打滑等原因导致空转或停转，这样就会造成采用轮子转动来计里程的方式误差极大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够精确计算行程的基于光电编码器的实时里程测量机构。

为了解决上述问题，本发明实施例提出了一种基于光电编码器的实时里程测量机构，包括ES40S6光电编码器和里程计算电路，该ES40S6光电编码器设置在可相对于自动收放线及排线机构转动的转轴上，且该线缆与所述转轴相切以在线缆移动时带动所述转轴一起转动；

其中，所述里程计算电路包括CON6-2.54插头、第一电平转换芯片G1、第二电平转换芯片G2、光耦G3、CMOS器件U5；所述CON6-2.54插头设有6个插头：用于连接电源的第一插头+12V1、用于接地的第二插头GND、用于连接第一电平转换芯片G1的第三插头BMQ-A、用于连接第二电平转换芯片G2的第四插头BMQ-B、用于连接光耦G3的第五插头BMQ-Z、用于接地的第六插头GND。

其中,所述第一电平转换芯片G1的阳极管脚A通过电阻R21连接CON6-2.54插头的第一插头+12V1；阴极管脚C通过电阻R22连接CON6-2.54插头的第三插头BMQ-A；电源管脚VCC连接输入电压VCC，并通过电阻R23连接信号管脚VO，且信号管脚VO还通过电容C9接地；且所述管脚V0连接CMOS器件U5的第六输入端管脚6A。

其中,所述第二电平转换芯片G2的阳极管脚A通过电阻R24连接CON6-2.54插头的第一插头+12V1；阴极管脚C通过电阻R22连接CON6-2.54插头的第四插头BMQ-B；电源管脚VCC连接输入电压VCC，并通过电阻R26连接信号管脚VO，且信号管脚VO还通过电容C10接地；且所述管脚V0连接CMOS器件U5的第五输入端管脚5A。

其中,所述光耦G3的发光二极管正管脚1通过电阻R27连接CON6-2.54插头的第一插头+12V1；光耦G3的发光二极管负管脚2通过电阻R28连接CON6-2.54插头的第五插头BMQ-Z；光耦G3的集电极4连接CMOS器件U5的第四输入端管脚4A，并通过电阻R29连接输入电压VCC；光耦G3的发射极3接地，并通过电容C11连接发射极3。

其中,其中所述CMOS器件U5的第四输出管脚4Y连接ES40S6光电编码器的管脚PE5，第五输出管脚5Y连接ES40S6光电编码器的管脚PE7，第六输出管脚6Y连接ES40S6光电编码器的管脚PE6；

其中所述管脚PE5为OC3C/INT5；PE6管脚为T3/INT6；PE7管脚为IC3/INT7。