[发明专利]一种纯电动车防倒溜控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及纯电动车技术领域，尤其涉及一种纯电动车防倒溜控制方法及系统。

背景技术

车辆倒溜是指由于路况等原因造成的与驾驶员前进意图相反的车辆运动。车辆倒溜是新能源汽车领域关键性的、共性的技术难题。

现有技术中，纯电动车防倒溜控制方法主要有两种：第一种方法是，通过识别坡度后，对电机采用怠速控制，防止纯电动溜坡。第二种方法是通过识别坡度后，对电机进行转矩自平衡控制，使电机转子位置维持在检测的初始位置，使车辆停在坡上。

上述的纯电动车防倒溜控制方法，其前提首先是要识别坡度，因此，需要增加额外的坡度传感器的成本或增加大量的坡度计算逻辑且精度不能保证。另外，在第一种方法中，通过使纯电动车坡上模拟发动机怠速控制，与纯电动车不踩油门则车速为零的驾驶习惯不符。在第二种方法中，发动机限于永磁电机，且需与电机中的电压电流控制及反馈信号进行较多交互，控制较为复杂。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种纯电动车防倒溜控制方法及系统，帮助纯电动车辆驾驶员安全驾驶车辆，防止由于驾驶员动作不熟练或操作失误造成的车辆倒溜，从而避免由于车辆倒溜造成的危险事故的发生。

第一方面，本发明提供了一种纯电动车防倒溜控制方法，所述方法包括：

当纯电动车运行时，获取所述纯电动车的倒溜状态信号；

当所述倒溜状态信号为高电平时，获取补偿扭矩使能信号；

当所述补偿扭矩使能信号为高电平时，计算电机补偿扭矩；

将电机正常驱动扭矩与电机补偿扭矩进行求和，获取电机驱动扭矩；

将所述电机驱动扭矩传输至电机控制器，以使电机控制器控制所述纯电动车防止倒溜。

优选地，所述当纯电动车运行时，获取所述纯电动车的倒溜状态信号，包括：

当纯电动车运行时，获取倒溜状态参数；

根据所述倒溜状态参数，获取所述纯电动车的倒溜状态信号；

其中，所述倒溜状态参数包括电机转速、车辆状态、当前档位、变速箱输出轴转速、刹车值和油门值。

优选地，所述根据所述倒溜状态参数，获取所述纯电动车的倒溜状态信号，包括：

根据所述倒溜状态参数，获取对应的倒溜状态参数电平信号；

对所述倒溜状态参数电平信号进行与运算，获取所述纯电动车的倒溜状态信号；

相应地，若所述电机转速小于0，为高电平，否则为低电平；

所述车辆状态为驱动状态，为高电平，否则为低电平；

所述当前档位为非空档，为高电平，否则为低电平；

所述变速箱输出轴转速大于0，为高电平，否则为低电平；

所述刹车值小于预设刹车阀值，为高电平，否则为低电平；

所述油门值小于预设油门阀值，为高电平，否则为低电平。

优选地，所述获取补偿扭矩使能信号，包括：

获取倒溜停止信号；

将所述倒溜状态信号输入RS触发器的置位端，将所述倒溜停止信号输入RS触发器的清零端，RS触发器输出所述补偿扭矩使能信号。

优选地，所述获取倒溜停止信号，包括：

将所述倒溜状态信号和所述电机补偿扭矩进行与运算，获取第一倒溜停止信号；

获取当前刹车值，并根据所述当前刹车值，获取第二倒溜停止信号；

将所述第一倒溜停止信号与所述第二倒溜停止信号进行或运算，获取所述倒溜停止信号。

优选地，所述计算电机补偿扭矩，包括：

将电机目标转速与电机当前转速求差，获取转速差值；

将所述转速差值输入PID计算模块的输入端，PID计算模块输出电机初始补偿扭矩；

将所述电机初始补偿扭矩与0进行比较，获取所述电机补偿扭矩。

优选地，所述将所述转速差值输入PID计算模块的输入端，PID计算模块输出电机初始补偿扭矩，包括：

当电机当前转速大于预设转速阀值时，对所述转速差值进行比例运算和微分运算，获取电机初始补偿扭矩；

否则，对所述转速差值进行比例运算、积分运算和微分运算，获取电机初始补偿扭矩。

优选地，在所述计算电机补偿扭矩之后，还包括：

对所述电机补偿扭矩进行滤波处理，获取滤波后的电机补偿扭矩；

在所述获取电机驱动扭矩之后，还包括：

对所述电机驱动扭矩进行限制，获取限制后的电机驱动扭矩，并传输至电机控制器，以使电机控制器控制所述纯电动车防止倒溜。