[发明专利]室内人员自主定位系统的自适应静止检测方法

权利要求书

1.一种室内人员自主定位系统的自适应静止检测方法，包括步骤A.检测第一步的静止区间及运动区间；步骤B.检测第S步的静止区间及运动区间，其中S≥2，其特征在于，所述步骤B包括步骤：

B₁.计算第S-1步的运动区间内角速度的平均能量P；

B₂.取Th'＝Pr，若Th'＜E，则检测结果为运动，否则为静止；其中比例系数r的取值范围为(0，1)，r通过样本数据训练得到；E为第S步中采样时刻n到n+W-1的窗口内对应采样点角速度的平均能量值；

所述步骤A包括步骤

A₁.采集陀螺仪第k个采样点的输出w_k中三个元素分别表示k时刻陀螺仪三个轴向的角速度，取滑动窗口长度为W，为3～9之间的奇数；

A₂.求得

A₃.通过训练得到固定门限Th，将Th与E比较，若Th＜E，则所检测的窗口为运动，反之为静止；

A₄.窗口区间从(n,n+W-1)更新为(n+1,n+W)，计算更新后窗口角速度的平均能量并与Th比较，若Th小于更新后窗口角速度的平均能量，则更新后的窗口为运动，反之为静止；

A₅.重复步骤A₄，直至判定结果出现变化，即，窗口状态由静止变为运动，或者由运动变为静止；若上一个窗口判定结果为静止，而当前窗口结果为运动时，则当前窗口之前的连续出现判定结果为静止的采样时刻构成的区间为静止区间；若上一个窗口判定结果为运动，而当前窗口结果为静止时，则当前窗口之前的连续出现判定结果为运动的采样时刻构成的区间称为运动区间。

2.如权利要求1所述的室内人员自主定位系统的自适应静止检测方法，其特征在于，所述步骤B₁中其中k为采样点，为第k个采样点陀螺仪的输出，w_k中三个元素分别表示k时刻陀螺仪三个轴向的角速度，l为第S-1步中运动区间的起点，m为第S-1步中运动区间的终点，N为第S-1步中运动区间的长度，N＝m-l+1。

3.如权利要求1所述的室内人员自主定位系统的自适应静止检测方法，其特征在于，选取使静止检测误判率最低时对应的比例系数为r。