[发明专利]一种导航的电子眼引导方法及装置和设备

权利要求书

1.一种导航的电子眼引导方法，其特征在于，包括：

在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

根据所述电子眼的相关数据，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径方向相匹配；

缓存与所述自车前方路径方向相匹配的电子眼的相关数据；

按照与自车距离远近依次从缓存相关数据中读取位于自车前方的各电子眼的相关信息；

在达到预设的所述电子眼引导条件时，根据当前读取的电子眼的相关数据，确定当前读取的电子眼是否与所述自车前方路径距离相匹配；

当匹配时，对当前读取的电子眼进行对应的电子眼引导。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子眼的相关数据，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径距离相匹配，包括：

根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配；

所述根据缓存的所述电子眼的相关数据，确定当前读取的所述电子眼是否与所述自车前方路径方向相匹配，包括：

根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配，包括：

根据所述电子眼的地理坐标，在所述自车前方路径的形状关联的各子段上，确定所述电子眼的垂直投影点；

计算所述电子眼与各垂直投影点之间的距离值，当计算出的各距离值中存在满足预设距离值范围的距离值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间距离相匹配。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配，包括：

计算所述电子眼的拍摄方向与预设的参考方向之间的第一夹角；所述电子眼的拍摄方向为电子眼的轴心线方向；

计算所述自车前方路径的形状关联的各子段对应的向量与所述预设的参考方向之间的第二夹角，所述向量的方向与所述自车行驶方向一致；

计算第一夹角与第二夹角之间的角度差的绝对值，当计算出的各绝对值中存在满足预设角度差范围的绝对值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间方向相匹配。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，推导出第一范围内的自车前方路径，包括：

在当前道路上自车前方直线距离为N的范围内无路口时，以自车的坐标为起点，沿当前道路向前推出直线距离为N的一段路径作为自车前方路径；

在当前道路上自车前方直线距离为N的范围内有至少一个路口时，以自车的坐标为起点，按照预设的路口最优脱出路选择策略，依次推导出自车前方路径，直至与自车直线距离为N的位置为止。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述持续推导出第一设定范围内的自车前方路径，包括：

按照预设的触发条件，周期性地推导出第一设定范围内的自车前方路径；

所述预设的触发条件为：以自车每行驶预设的行驶距离为触发条件；或者在行驶预设的行驶距离未遇到路口时，以行驶预设的行驶距离为触发条件，在未行驶到预设的行驶距离时即遇到路口时，以遇到该路口作为触发条件；

所述预设的行驶距离小于N。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设定范围，通过下述方式确定：

以自车为中心预设半径的圆，或者以自车为中心的正多边形，所述自车与正多边形的任一条边的距离等于所述预设半径。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述N的值等于所述预设半径。