[发明专利]硅片承载装置中硅片的安全拾取方法及系统

说明书

本发明提供了一种硅片承载装置中硅片的安全拾取方法及系统，通过示教数据设置机械手的运动轨迹和位置，利用机械手片叉上的传感器组来探测片叉和硅片之间的距离测量值，根据距离测量值来计算判断硅片所在平面与机械手的片叉所在平面的截交线方程并据此计算出硅片相对于片叉的倾斜角，从而判断硅片是否会产生滑动，确保硅片不产生滑动的情况下才能取片。因此，本发明实现了在取片过程中对硅片的位姿进行了实时判断，从而避免机械手片叉触碰到硅片导致硅片受损，提高了取片过程的安全性。

技术领域

本发明涉及半导体加工设备技术领域，具体涉及一种半导体设备的硅片承载装置中硅片的安全拾取方法及硅片分布状态识别系统。

背景技术

硅片的安全存取和运输是集成电路大生产线一个非常重要的技术指标；在生产过程中通常要求运输设备自身导致的硅片破片率应小于十万分之一。作为批量式硅片热处理系统，相对于单片式工艺系统，每个生产工艺所需的硅片传输、硅片放置和取片次数更多，因而对硅片传输、硅片放置和取片的安全性和可靠性要求更高。

目前，机械手被广泛应用于半导体集成电路制造技术领域中，机械手是硅片传输系统中的重要设备，用于存取和运输工艺处理前和工艺处理后的硅片，其能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行取放硅片，既可对单枚硅片进行取放作业，也可对多枚硅片进行取放作业。

目前，批量式硅片热处理系统的硅片传取环节的位置参数一般采用离线示教的方式获取并存储在控制器中，同时按周期进行检测和校准。机械手根据存储的离线示教的数据对承载机构上放置的硅片进行取放操作。当机械手在对硅片进行取放作业时，硅片承载机构由于环境温度变化、负载变化以及机械结构变形等因素的影响，机械手按离线存储的位置坐标取放承载机构上的硅片时，存在产生碰撞导致硅片或设备受损的风险，造成不可弥补的损失。同时，由于硅片在热处理过程中产生的受热变形等情况也会使硅片的实际分布状态与离线示教位置参数有不同，使得机械手取放硅片的运动处于非安全状态，

请参阅图1，图1为现有技术中机械手在硅片传输、硅片放置和取片时的位置结构示意图。如图所示，当硅片2在支撑部件3上处于倾斜等异常状态时，机械手1在自动存取硅片2的运动处于非安全工作状态，非常容易造成硅片2及设备(包括机械手1)的损伤。

因此，在机械手1完成硅片放置后或准备取片前，需对支撑部件3上硅片组中的硅片2分布状态进行准确的位姿识别，同时对识别出的各种异常状态提供准确应对措施，以实现安全取放片。

发明内容

为了克服以上问题，本发明旨在通过对硅片承载装置上相对于机械手片叉上下位置的硅片的分布安全状态位姿的识别来进行硅片传输，以及提供一种硅片分布状态识别系统，从而快速准确的测量硅片在硅片承载装置中的状态，诊断相对水平度分布结果，确保硅片的安全拾取。

为了达到上述目的，本发明提供了一种半导体设备硅片承载装置中硅片的安全拾取方法，所述半导体设备包括用于放置多个硅片的所述硅片承载装置和用于拾取和运输硅片的机械手，所述硅片承载装置具有支撑部件，所述硅片水平放置于支撑部件上，多个所述硅片在竖直方向上排列，所述机械手具有片叉，所述片叉上下表面固定有不在同一条直线上的三个或以上的传感器组，所述传感器组用于定义一个或多个基准面；所述识别方法包括取片过程和放片过程；所述取片过程包括：

步骤S01：设置取片理论示教数据，执行取片操作指令；

步骤S02：所述机械手运动至预取片安全位置，预取片安全位置上的机械手还未伸入硅片承载装置区域；