[发明专利]基于图像识别和隐形喷码的自学习方法

说明书

本发明还公开了一种基于图像识别和隐形喷码的自学习的方法，包括如下步骤：第一步：根据目标位置制定预定的移动路线，在移动过程中依次记录路线坐标进行喷印标记，并在主控单元生成各喷印标记与相应路线坐标的关联；第二步：当传感器单元检测遇到障碍物发生碰壁时，记录并保存路线坐标(x_n，y_n)，摄像保存场景图像image_n，建立场景图像image_n与路线坐标(x_n，y_n)的关联；第三步：当下一次移动到路线坐标(x_n，y_n)的上一个路线坐标(x_n‑1，y_n‑1)位置时，摄像获取场景图像image_n‑1，并与保存的图像image_n进行比较匹配分析计算，从而返回或改变移动路线。本发明具有能简单、可靠地实现机器人自学习能力，从而能提高机器人技术的智能化和实用性的优点。

技术领域

本发明涉及自动化技术，尤其是涉及一种能简单、可靠地实现机器人自学习能力，从而能提高机器人技术的智能化和实用性的自学习方法。

背景技术

现有的机器人自学习技术包括神经网络控制、基于Skinner操作条件反射原理的机器人避障等。神经网络控制是通过传感器探测控制输入的位置、速度、电流等反馈信息进行学习；基于Skinner操作条件的反射原理，是建立机器人的动作集合概率，并令其符合均匀分布，然后随机选取一个动作，计算相应的位置变化，进而根据与障碍及目标距离点计算等算法实现自学习功能。这些的技术算法复杂、较难实现，准确度也很难得到保证。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种能简单、可靠地实现机器人自学习能力，从而能提高机器人技术的智能化和实用性的基于图像识别和隐形喷码的自学习方法。

本发明通过以下技术措施实现的，一种基于图像识别和隐形喷码的自学习的方法，其特征在于包括如下步骤：

第一步：根据目标位置制定预定的移动路线，并在移动过程中依次记录在不同的喷印区域路线坐标进行不同的喷印标记，并在主控单元生成各喷印标记与相应路线坐标的关联；

第二步：当传感器单元检测遇到障碍物发生碰壁时，记录并保存路线坐标(x_n,y_n)，通过摄像单元获取和保存场景图像image_n，建立场景图像image_n与路线坐标(x_n,y_n)的关联；

第三步：当下一次移动到路线坐标(x_n,y_n)的上一个路线坐标(x_n-1,y_n-1)位置时，通过摄像单元获取场景图像image_n-1，并与保存的场景图像image_n进行比较匹配，如果场景相同部分超过80％，则将下一路线坐标判断为之前在此位置发生过碰壁，机器人返回或改变移动路线。

作为一种优选方式，所述改变移动路线为删除路线坐标(x_n,y_n)，将路线坐标(x_n-1,y_n-1)与原路线坐标(x_n,y_n)的下一个路线坐标(x_n+1,y_n+1)建立相邻的顺序关系。

作为一种优选方式，所述传感器单元为压力传感器。

作为一种优选方式，所述喷印标记所用的墨水为紫外线隐形墨水。

作为一种优选方式，基于图像识别和隐形喷码的自学习的方法由自学习装置实现，所述自学习装置包括行走主体，所述行走主体上设置有主控单元，所述主控单元电性连接有驱动系统单元、隐形墨水喷码单元、读码单元、传感器单元和摄像单元。