[发明专利]一种机器人折弯过程位置自动计算的方法

权利要求书

1.一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，其特征在于：所述方法涉及机器人和上位机，机器人与上位机电连接，上位机获取参数数据，经计算后将结果数据传给机器人，所述方法具体包括以下步骤：

1）以折弯机为基准建立坐标系：以折弯机的V型刀槽中间线作为x轴，折弯机朝向机器人的机器臂的方向为y轴正方向；

2）图纸文件预处理，将每道折弯工序的图纸文件按折弯顺序依序放置到对应序号的图层中；

3）上位机读取经预处理的图纸文件，获取工件图纸信息；

4）上位机根据图纸信息计算成品件中心p（x，y），并将该成品件中心作为基准抓取中心；

5）用户输入各个工序抓取位置相对基准抓取中心的偏移值（xi，yi），i为每道折弯的工序，i=1，2，3……；

6）上位机按折弯顺序分别检测每道工序的换向情况，并根据每道工序的换向情况和对应的偏移值计算机器人在对应工序中的抓取基准中心；

7）基于各个工序的抓取基准中心计算对应工序的偏移量、进给量。

2.根据权利要求1所述一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，其特征在于：所述步骤2）的图纸工件预处理的步骤中，还包括在工件外围用图层0标注边界，用图层16标注折弯后的产品边界。

3.根据权利要求1所述一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，其特征在于：所述步骤3）中的工件图纸信息包括折弯工序线、工件边界线、成品件边界线的端点坐标、线性、图层。

4.根据权利要求1所述一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，其特征在于：所述步骤6）具体包括以下步骤：

6.1）获取当前工序抓取位置相对基准抓取中心的偏移值

6.2）根据当前工序的工件图纸信息判断当前工序是否需要使用换向台；

6.3）在当前工序不使用换向台时，则当前工序的抓取基准中心相对基准抓取中心的偏移为前一次使用换向台的工序j对应的偏移（xj，yj），j的取值小于i；

6.4）在当前工序需要使用换向台时，则进一步判断前一次使用换向台相对当前工序是否进行换向；

6.5）前一次使用换向台相对当前工序是同面抓取时，则当前工序的抓取基准中心相对基准抓取中心的偏移为（xi+xj，yi+yj）；

6.6）前一次使用换向台相对当前工序是反面换向时，则当前工序的抓取基准中心相对基准抓取中心的偏移为（xi-xj，yi+yj）。