[发明专利]一种空调两器钣金件自动粘贴海绵单元及其使用方法

权利要求书

1.一种空调两器钣金件自动粘贴海绵单元，其特征在于，包括钣金件抓取装置(61)、海绵部件托架(62)、海绵部件抓取装置(63)、定位揭膜装置(64)和电控部件；

所述的钣金件抓取装置(61)包括机械臂和抓取码放机械手，机械臂包括X坐标驱动机构和Z坐标驱动机构、或者机械臂包括Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构，抓取码放机械手是平板结构、安装在机械臂的末节，包括抓取机构和模式识别传感器；

所述的海绵部件抓取装置(63)包括机械臂和抓取码放机械手，机械臂包括X坐标驱动机构和Z坐标驱动机构、或者机械臂包括Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构，抓取码放机械手是平板结构、安装在机械臂的末节，包括抓取机构、模式识别传感器和距离传感器；

所述的海绵部件托架(62)设置在钣金件抓取装置(61)附近；

所述的定位揭膜装置(64)定位设置在钣金件抓取装置(61)和海绵部件抓取装置(63)之间，包括支撑架和揭膜夹取机械手，揭膜夹取机械手固定安装在支撑架顶端，揭膜夹取机械手上设有距离传感器；

所述的电控部件包括工业控制计算机、钣金件抓取控制回路、海绵件抓取控制回路、粘贴控制回路和计数回路，工业控制计算机分别与钣金件抓取装置(61)和海绵部件抓取装置(63)的机械臂、抓取码放机械手、抓取机构和模式识别传感器电连接，工业控制计算机与定位揭膜装置(64)的揭膜夹取机械手电连接，工业控制计算机与数字总线空调两器工厂的中央控制计算机电连接。

2.根据权利要求1所述的空调两器钣金件自动粘贴海绵单元，其特征在于，所述的定位揭膜装置(64)的揭膜夹取机械手上设有模式识别传感器，模式识别传感器与电控部件的工业控制计算机电连接，所述的电控部件还包括揭膜检测回路。

3.根据权利要求1或2所述的空调两器钣金件自动粘贴海绵单元，其特征在于，所述的海绵部件抓取装置(63)的抓取码放机械手是平板结构，平板结构上设有多个吸附口，吸附口通过管路与负压源连通。

4.根据权利要求1或2所述的空调两器钣金件自动粘贴海绵单元，其特征在于，所述的海绵部件抓取装置(63)的抓取码放机械手上设有沿揭膜方向滚动设置的压辊。

5.根据权利要求1或2所述的空调两器钣金件自动粘贴海绵单元，其特征在于，所述的定位揭膜装置(64)的揭膜夹取机械手在垂直于揭膜方向的位置上设置为多件。

6.根据权利要求1或2所述的空调两器钣金件自动粘贴海绵单元，其特征在于，所述的钣金件抓取装置(61)和海绵部件抓取装置(63)的机械臂是门架式机械臂。

7.一种空调两器钣金件自动粘贴海绵单元使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.就位工作：数字总线空调两器工厂的中央控制计算机发出指令使物流自动导引运输车(31)的车载计算机控制系统根据中央控制计算机发出的坐标位置控制物流自动导引运输车(31)托载着满载按粘贴尺寸要求制作成型的海绵条的海绵部件托架(62)移动至海绵部件抓取装置(63)附近的设定位置、物流自动导引运输车(31)托载着满载已冲压成型钣金件的码放托架(222)和空载的码放托架(222)分别移动至钣金件抓取装置(61)附近的设定位置；

b.揭膜工作：电控部件通过海绵部件抓取装置(63)上的模式识别传感器的反馈控制海绵部件抓取装置(63)的抓取码放机械手自海绵部件托架(62)内顺序抓取按粘贴尺寸要求制作成型的海绵条并将其抓取定位在海绵条粘贴面的一端靠近定位揭膜装置(64)的设定位置；然后电控部件通过海绵部件抓取装置(63)上的距离传感器的反馈控制抓取着海绵条的海绵部件抓取装置(63)微动作使海绵条粘贴面的一端向定位揭膜装置(64)的揭膜夹取机械手贴近至设定距离，然后电控部件通过揭膜夹取机械手上的距离传感器的反馈控制揭膜夹取机械手伸出并插入到海绵条粘贴面的胶面与保护膜之间，然后电控部件控制揭膜夹取机械手合闭将海绵条粘贴面的保护膜夹持住完成揭膜定位；然后电控部件控制抓取着海绵条的海绵部件抓取装置(63)后撤至设定距离后沿海绵条平面方向相对于定位揭膜装置(64)移动，完成揭膜后电控部件控制抓取着海绵条的海绵部件抓取装置(63)回移至移动前的位置；

c.粘贴工作：电控部件通过钣金件抓取装置(61)上的模式识别传感器的反馈控制钣金件抓取装置(61)的抓取码放机械手自满载的码放托架(222)内顺序抓取已冲压成型的钣金件并将其抓取定位在定位揭膜装置(64)附近的设定位置；然后电控部件通过海绵部件抓取装置(63)上的模式识别传感器的反馈控制海绵部件抓取装置(63)移动至对应钣金件抓取装置(61)的位置使完成揭膜的海绵正对钣金件抓取装置(61)上的已冲压成型的钣金件，然后电控部件通过海绵部件抓取装置(63)上的距离传感器的反馈控制抓取着完成揭膜的海绵条的海绵部件抓取装置(63)向钣金件抓取装置(61)移动贴近至设定距离，然后电控部件控制海绵部件抓取装置(63)的抓取码放机械手松开海绵条后回到初始位置待命；

d.码放工作：电控部件控制钣金件抓取装置(61)抓取着已完成粘贴海绵的钣金件移动至空载的码放托架(222)上方并将其顺序码放在空载的码放托架(222)的容纳空间内并计数。