[发明专利]一种测控定位装置的位置标定方法和系统

权利要求书

1.一种测控定位装置的位置标定方法，其特征在于，包括：

S1，在管节上安装至少四个参照定位装置和至少一个测控定位装置；

S2，获取各个所述参照定位装置在管节坐标系下的坐标作为各个所述参照定位装置的第一坐标；各个所述参照定位装置上报的实际坐标作为各个所述参照定位装置的第二坐标；各个所述测控定位装置上报的实际坐标作为各个所述测控定位装置的测控坐标；

S3，根据各个所述参照定位装置的第一坐标和各个所述参照定位装置的第二坐标构建各个所述参照定位装置的Bursa模型，并计算Bursa模型中的坐标转换参数；

S4，根据所述坐标转换参数和各个所述测控定位装置的测控坐标构建各个所述测控定位装置的Bursa模型，计算各个所述测控定位装置在管节坐标系中的标定坐标并输出；

其中，所述步骤S3，具体包括：

将同一时刻上报的各个所述参照定位装置的第二坐标、各个所述测控定位装置的测控坐标划分为同一组坐标数据；

针对每一组坐标数据，根据该组坐标数据包含的各个所述参照定位装置的第二坐标，以及各个所述参照定位装置的第一坐标构建各个所述参照定位装置的Bursa模型，计算Bursa模型中的坐标转换参数作为该组坐标数据的坐标转换参数；

所述步骤S4，包括：

针对每一组坐标数据，根据该组坐标数据的坐标转换参数和该组坐标数据包含的各个所述测控定位装置的测控坐标构建各个所述测控定位装置的Bursa模型，计算各个所述测控定位装置在管节坐标系中的安装坐标；

针对每一个所述测控定位装置，将根据各组坐标数据计算出的该所述测控定位装置的安装坐标的平均值作为该所述测控定位装置在管节坐标系中的标定坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对每一组坐标数据，根据该组坐标数据包含的各个所述参照定位装置的第二坐标，以及各个所述参照定位装置的第一坐标构建各个所述参照定位装置的Bursa模型之前，包括：

去除第一无效坐标数据；

所述第一无效坐标数据，包括：缺少任一个所述参照定位装置的第二坐标的坐标数据，和/或缺少任一个所述测控定位装置的测控坐标的坐标数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将根据各组坐标数据计算出的该所述测控定位装置的安装坐标的平均值作为该所述测控定位装置的标定坐标之前，包括：

确定根据每一组坐标数据计算出的该所述测控定位装置的安装坐标的残差，并当存在大于第一预设值的残差时，将该组坐标数据判定为第二无效坐标数据；

删除根据该组第二无效坐标数据计算出的该所述测控定位装置的安装坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

将第一无效坐标数据的组数与第二无效坐标数据的组数之和作为总无效坐标数据组数，并计算总无效坐标数据组数在坐标数据总组数中所占的比例，并当所述比例大于第二预设值时，转至所述步骤S2。