[发明专利]一种基于双向扫描的视差图生成方法及电路设计

权利要求书

1.一种基于双向扫描的视差图生成方法，包括如下基本步骤：

步骤1，图像分块：把图像分成若干小块，对每个小块分别进行处理；

步骤2，双向扫描计算视差值：在每个小块内，分别从正向和反向进行双向扫描，计算每个像素点的视差值，并存储下来；双向扫描过程中，遇到视差值大于阈值的点，则记为视差值可靠点；找到视差值可靠点后，后续的扫描按照视差修正规则，对像素的视差值进行修正；对视差被修正的像素点做修正标记；

步骤3，合并视差值：双向扫描结束后，把正向与反向扫描得到的视差值进行合并，并输出合并的结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于双向扫描的视差图生成方法，其特征在于，步骤1所述把图像分成若干小块是指，把图像分成若干个大小相同、互相连接又互不重叠的小块，每次处理一个小块。

3.根据权利要求1所述的一种基于双向扫描的视差图生成方法，其特征在于，步骤2所述分别从正向和反向进行双向扫描，是指：

正向扫描从该小块第一行的第一个像素点开始，扫描至第一行的最后一个像素点；再从第二行的最后一个像素点开始，扫描至第二行的第一个像素点，以此类推，每扫描完一行，扫描方向切换；第三行再从第一个像素扫描至最后一个像素，第四行从最后一个像素扫描至第一个像素，直至扫描完最后一行；

反向扫描从该小块最后一行开始，仍然是每扫描完一行切换一次扫描方向，每一行的扫描方向都与正向扫描相反；若小块共奇数行，则从最后一行的最后一个像素开始扫描，扫描至最后一行的第一个像素；若小块为偶数行，则从最后一行的第一个像素开始扫描，扫描至最后一行的最后一个像素，再从倒数第二行的最后一个像素扫描至该行第一个像素；以此类推，直至扫描完第一行。

4.据权利要求1所述的一种基于双向扫描的视差图生成方法，其特征在于，步骤2所述计算每个像素点的视差值是指计算目标图像1的像素点与目标图像2中视差移动范围内各个像素点的相关值，得到多个相关值，从中选取最大的相关值，该最大相关值对应的位移即为该像素的视差值。

5.根据权利要求1所述的一种基于双向扫描的视差图生成方法，其特征在于，步骤2所述视差修正规则是指利用物体内视差值的连续性，从视差值可靠点出发，对后续扫描中发现的与视差值可靠点属于同一物体内的点进行视差值修正。

6.根据权利要求1所述的一种基于双向扫描的视差图生成方法，其特征在于，步骤2所述后续的扫描按照视差修正规则是指，在计算像素视差值的过程中，只从小范围的几个相关值中选取最大值作为最终的视差值；所述小范围的几个相关值是指在计算视差值过程中，需要计算多个相关值，从这些相关值中选取的几个相关值为小范围相关值。

7.根据权利要求1所述的一种基于双向扫描的视差图生成方法，其特征在于，步骤3所述把正向与反向扫描得到的视差值进行合并，包括对于相同位置的像素点，选取有修正标记的视差值；如果正向与反向扫描的结果都没有修正标记或者都有修正标记，则选取正向扫描的结果。