[发明专利]柱状物体的点云提取方法及装置

权利要求书

1.一种柱状物体的点云提取方法，其特征在于，包括：

将采集的单帧点云合并为密集点云集合；

从所述密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；

对所述线型点云块切片，得到片点云；

从所述片点云中查找周围预设空间为空白空间的至少一个候选片点云；

根据所述至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；

根据预设柱状物模型对所述至少一个柱状物点云进行识别；

其中，所述空白空间指没有点云或者等同于没有点云的空间。

2.根据权利要求1所述的柱状物体的点云提取方法，其特征在于，所述从所述密集点云集合中查找线型点云块，包括：

根据车行轨迹的方向对所述密集点云集合进行切割，得到至少一个点云块；

通过主成分分析算法从所述至少一个点云块中查找线型点云块。

3.根据权利要求2所述的柱状物体的点云提取方法，其特征在于，在根据车行轨迹的方向对所述密集点云集合进行切割，得到至少一个点云块之后，还包括：

对所述至少一个点云块进行降采样；

或者，对所述至少一个点云块进行滤波去噪。

4.根据权利要求1所述的柱状物体的点云提取方法，其特征在于，对所述线型点云块切片，得到片点云，包括：

构建三维网格；

根据所述三维网格对所述线型点云块切片，得到片点云。

5.根据权利要求1所述的柱状物体的点云提取方法，其特征在于，所述从所述片点云中查找周围为空白空间的至少一个候选片点云，包括：

对片点云进行聚类，生成点云簇；

如果所述点云簇的体积小于预设体积阈值且所述点云簇的周围为空白空间区域，则将所述点云簇确定为候选片点云。

6.根据权利要求1所述的柱状物体的点云提取方法，其特征在于，所述根据所述至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云，包括：

根据所述至少一个候选片点云确定柱状物点云的一端点；

以所述柱状物点云的一端点为种子进行区域生长，得到柱状物点云。

7.根据权利要求6所述的柱状物体的点云提取方法，其特征在于，在根据所述至少一个候选片点确定柱状物点云的一端点之前，还包括：

根据所述至少一个候选片点云确定至少一个候选柱状物点云；

将空间点密度符合预设条件的候选柱状物点云确定为柱状物点云。

8.一种柱状物体的点云提取装置，其特征在于，包括：

密集点云合成单元，用于将采集的单帧点云合并为密集点云集合；

线型点云块查找单元，用于从所述密集点云合成单元生成的所述密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；

切片单元，用于对所述线型点云块查找单元查找到的所述线型点云块切片，得到片点云；

候选片点云查找单元，用于从所述切片单元得到的所述片点云中查找周围预设空间为空白空间的至少一个候选片点云；

柱状物点云确定单元，用于根据所述候选片点云查找单元查找到的所述至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；

识别单元，用于根据预设柱状物模型对所述柱状物点云确定单元确定的所述至少一个柱状物点云进行识别；

其中，所述空白空间指没有点云或者等同于没有点云的空间。

9.根据权利要求8所述的柱状物体的点云提取装置，其特征在于，所述线型点云块查找单元具体用于：

根据车行轨迹的方向对所述密集点云集合进行切割，得到至少一个点云块；

通过主成分分析算法从所述至少一个点云块中查找线型点云块。

10.根据权利要求9所述的柱状物体的点云提取装置，其特征在于，所述线型点云块查找单元还用于：

对所述至少一个点云块进行降采样；

或者，对所述至少一个点云块进行滤波去噪。