[发明专利]一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器

权利要求书

1.一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其特征在于：包括四旋翼 机构(1)、柔性球壳机构(2)、及设置在四旋翼机构(1)上的控制系统，所述 四旋翼机构(1)与所述柔性球壳机构(2)之间耦合连接，所述控制系统控制 所述四旋翼机构(1)和所述柔性球壳机构(2)，并为所述四旋翼机构(1)和 所述柔性球壳机构(2)提供动力，所述四旋翼机构(1)上设有转轴(15)，所 述柔性球壳机构(2)上设有轴承(22)，所述四旋翼机构(1)与所述柔性球壳 机构(2)之间通过所述转轴(15)和所述轴承(22)耦合连接，所述四旋翼机 构(1)、所述柔性球壳机构(2)和所述轴承(22)均采用轻质材料，所述四旋 翼机构(1)由碳纤维加工而成，所述柔性球壳机构(2)由聚甲醛材料加工而 成，所述轴承(22)为塑料轴承。

2.根据权利要求1所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：所述四旋翼机构(1)由一基座(13)构成，所述基座(13)内部设 有容纳空间，所述容纳空间用于设置所述控制系统，所述基座(13)的四个对 称的角上均设有连接槽，四所述连接槽用于与所述控制系统相连。

3.根据权利要求2所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：所述基座(13)的四个所述连接槽中对称的两个连接槽内均设有长 轴(11)，另外两个对称的连接槽内均设有短轴(12)，所述转轴(15)设置在 两所述长轴(11)上。

4.根据权利要求3所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：两所述长轴(11)和两所述短轴(12)上均设有安装架(14)，所述 安装架(14)上设有驱动电机(17)，所述驱动电机(17)与旋翼(16)相连， 所述驱动电机(17)为A2212无刷直流电机，所述驱动电机(17)的工作电压 为直流7.2V～16.8V，工作电流范围为3～30A。

5.根据权利要求4所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：所述驱动电机(17)用于驱动所述旋翼(16)旋转，所述驱动电机 (17)的转速和转向可调，用于驱动每个所述旋翼(16)均能正反两个方向上、 不同速度的旋转运动，每个所述旋翼(16)均由所述驱动电机(17)单独控制。

6.根据权利要求4所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：所述长轴(11)上的所述旋翼(16)的桨叶方向与所述短轴(12) 上的所述旋翼(16)的桨叶方向相反，所述长轴(11)上的两所述旋翼(16) 的桨叶方向相同，且为同一种桨叶，所述短轴(12)上的两所述旋翼(16)的 桨叶方向相同，且为同一种桨叶。

7.根据权利要求1所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：所述柔性球壳机构(2)由两对称设置的固定座(23)和多条弧形柔 性杆(24)组成，两所述固定座(23)之间通过多条所述弧形柔性杆(24)连 接，所述弧形柔性杆(24)的端头分别设置在两所述固定座(23)内，并由紧 定螺钉固定，所述轴承(22)设置在所述固定座(23)内。

8.根据权利要求7所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：多条所述弧形柔性杆(24)的中心处，设置有一滚动环(21)，多条 所述弧形柔性杆(24)均穿插在所述滚动环(21)内，所述滚动环(21)位于 任意两所述弧形柔性杆(24)之间的滚动环本体上均设有弧形通孔。

9.根据权利要求1所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器，其 特征在于：所述控制系统包括蓄电池、控制组件和传感器系统，所述蓄电池为 11.1V锂聚合物电池。

10.根据权利要求9所述的一种能在地面滚动的陆空四旋翼无人飞行器， 其特征在于：所述传感器系统包括加速度计、陀螺仪、磁力计和气压高度计， 所述加速度计、所述陀螺仪、所述磁力计用于对所述四旋翼机构(1)进行导航， 所述气压高度计用于对四所述旋翼(16)进行高度控制，所述气压高度计为 BMP180气压高度计。