[发明专利]自主物流机器人系统

权利要求书

1.一种自主物流机器人系统，其特征在于：包括嵌入式微处理器构成 的主控制模块，以及分别与所述主控制模块连接的功能子模块；

所述功能子模块包括行走驱动模块、定位导航模块和避障模块；所述行 走驱动模块包括驱动电机、传动机构、避震机构和惯性导航模块，所述惯性 导航模块检测路面情况输送控制电机做出差速动作，实现路径的修正，保持 机器人行走于道路中间的I/O信号；所述定位导航模块，用于室外环境的自 定位与路径规划，根据定位信息和避障模块信息进行导航；避障模块，用于 室外环境的避障；

人机交互模块，包括液晶显示系统，用于显示货物信息、配送信息及提 供人机交互操作平台；

无线通信模块，用于与主控制模块进行数据通讯。

2.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：所述避 震机构为同时给予轮子压力使其与地面有足够的摩擦力，来驱动机器人实现 前进或者后退的双弹簧的避震机构。

3.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：所述定 位导航模块包括卫星定位系统和惯性导航模块；

所述卫星定位系统包括卫星定位模块和地图模块，卫星定位模块用于获 取机器人的位置信息；

地图模块，用于地图的载入和存储，对卫星定位模块获取的位置信息进 行矢量处理并传送给主控制模块；主控制模块进行处理，并通过液晶显示屏 实时地显示机器人所处的位置；

所述惯性导航模块，包括陀螺仪和加速度计，陀螺仪用于感知机器人载 体三个轴向的角速度，加速度计用于感知三个轴向的加速度。

4.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：所述避 障模块，包括安装在机器人正前方的红外传感器，用于识别机器人周围障碍 物并检测其距离。

5.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：还包括 语音系统，所述语音系统包括扬声器，用于提示行人注意避让。

6.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：还包括 电源模块，所述电源模块包括蓄电池和电压转换模块，蓄电池经过稳压器给 所述主控制模块提供恒定电压，再经过电压转换模块给系统其他各个模块提 供所需电压。

7.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：还包括 二维码生成器，用于将货物信息与存放货物的密码箱密码以二维码的形式显 示在液晶显示系统的液晶显示屏上。

8.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：还包括 存储器模块。

9.根据权利要求1所述的自主物流机器人系统，其特征在于：还包括 串口模块。