[发明专利]一种超大件物品定位控制系统和方法

权利要求书

1.一种超大件物品运输定位控制系统，其特征在于，包括：控制装置、位置测量装置和角度测量装置；

所述位置测量装置固定设置在超大件物品上，用于获取所述超大件物品在运输过程中位置测量装置的位置参数，并将所述位置参数发送给所述控制装置；

所述角度测量装置，用于获取所述超大件物品在运输过程中超大件物品的倾角参数，并将所述倾角参数发送给所述控制装置；

所述控制装置，用于根据所述超大件物品上的各个特征点与所述位置检测装置之间的相对位置关系、所述位置参数确定所述超大件物品的当前位置，并根据所述超大件物品的当前位置和所述倾角参数与所述超大件物品的预设目标位置和预设目标倾角计算并输出修正参数，根据所述修正参数修正所述超大件物品的运输方向；

所述超大件物品上的各个特征点与所述位置检测装置之间的相对位置关系是所述超大件物品在制造完成后通过标定得到的。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置参数包括：所述超大件物品在运输过程中位置测量装置的坐标参数和方向参数。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述位置测量装置包括：第一RTK GPS接收器、第二RTK GPS接收器和第三RTK GPS接收器；

所述第一RTK GPS接收器，用于测量所述坐标参数；

所述第二RTK GPS接收器和所述第三RTK GPS接收器用于测量所述方向参数。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述角度测量装置为双轴倾斜仪；

所述双轴倾斜仪，用于获取超大件物品的横向倾角参数和纵向倾角参数。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置测量装置通过安装支架固定在所述超大件物品的一端；

所述安装支架的高度高于所述超大件物品在水中运输时的所述超大件物品与水面之间的高度。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统，还包括：

挠度仪，用于获取所述安装支架的挠度，并将所述挠度发送给所述控制装置；

所述控制装置，具体用于根据所述挠度对所述位置参数进行修正；根据所述超大件物品上的各个特征点与所述位置检测装置之间的相对位置关系、修正后的位置参数确定所述超大件物品的当前位置。

7.一种超大件物品运输定位控制方法，其特征在于，包括：

获取所述超大件物品当前的位置参数；

获取所述超大件物品当前的倾角参数；

根据所述超大件物品当前位置和倾角参数与所述超大件物品的预设目标位置计算并输出修正参数修正所述超大件物品的运输方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述超大件物品的当前位置是通过以下方式测量得到的：

在所述超大物品上固定位置测量装置；

获取所述超大件物品在运输过程中位置测量装置当前的位置参数；

根据所述超大件物品上的各个特征点与所述位置检测装置之间的相对位置关系和位置测量装置当前的位置参数确定所述超大件物品的当前位置参数。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述超大件物品上的各个特征点与所述位置检测装置之间的相对位置关系是所述超大件物品在制造完成后通过标定得到的。