[发明专利]机器人情绪的控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人情绪的控制方法，其特征在于，包括：

接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，所述当前情绪输入信息用于表示机器人在所述当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；

获取在所述当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，所述多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达所述机器人在生成所述历史情绪输出信息的时刻的情绪；

基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息；

控制所述机器人在所述当前时刻按照所述当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪；

其中，所述多个历史情绪输出信息是所述机器人分别根据接收到的多个外界刺激所产生的；

其中，基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息包括：

获取所述当前时刻的当前个性信息，其中，所述当前个性信息基于在所述当前时刻之前生成的多个历史个性信息而确定，所述当前个性信息用于表示所述机器人在所述当前时刻的个性；基于所述当前个性信息、所述当前情绪输入信息以及所述多个历史情绪输出信息，确定所述机器人的所述当前情绪输出信息；

所述多个历史个性信息由所述机器人分别根据接收到的多个外界刺激来改变；

其中，获取所述当前时刻的当前个性信息包括：

获取用于表示所述当前时刻的前一时刻的个性信息的情绪转换矩阵和用于表示所述前一时刻的情绪输出信息的情绪输出向量；

基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和所述情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵；

若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值小于预设阈值，则将计算得到的当前情绪转换矩阵用于表示所述当前个性信息，其中，所述矩阵变化值用于表示与初始情绪转换矩阵相比所述当前情绪转换矩阵的变化程度；

若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值不小于所述预设阈值，则基于在所述当前时刻之前生成的多个历史情绪转换矩阵确定用于表示所述当前个性信息的当前情绪转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前个性信息、所述当前情绪输入信息以及所述多个历史情绪输出信息，确定所述机器人的所述当前情绪输出信息包括：

对所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息进行加权计算，得到当前情绪输入参数P；

获取用于表示所述当前个性信息的当前情绪转换矩阵A_t，t表示当前时刻；

基于所述当前情绪转换矩阵和所述当前情绪输入参数计算用于表示所述当前情绪输出信息的当前情绪输出向量e_t，其中，e_t＝A_t*P。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和所述情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵包括：

通过以下公式计算所述机器人在所述当前时刻t的当前情绪转换矩阵A_t：

A_t＝λ₂A_t-1+(1-λ₂)[A_t-1(j)e_t-1(j)]_{j＝1、2、......Q}，

其中，A_t-1为所述前一时刻的情绪转换矩阵，λ₂为所述前一时刻的情绪转换矩阵的权重，λ₂∈[0,1]，A_t-1(j)为所述前一时刻的情绪转换矩阵的第j行向量，e_t-1(j)为所述前一时刻的情绪输出向量的第j个元素，j依次取1至Q之间的整数，所述Q用于表示所述前一时刻的情绪转换矩阵A_t-1的总行数。