[发明专利]平衡车车队的控制方法、控制装置和平衡车

说明书

技术领域

本公开涉及平衡车领域，尤其涉及一种平衡车车队的控制方法、控制装 置和平衡车。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的出行工具进入人们的生活中，如，电动踏 板车和平衡车等。市场上的平衡车包括两轮平衡车和单轮平衡车。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种平衡车车队的控制方 法、控制装置和平衡车。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车车队的控制方法，所述 平衡车车队包括多辆平衡车，其中，所述控制方法包括：

汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息；

根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车 队参数包括最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数；

将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的所述平衡车。

可选的，当所述车队参数包括所述最优通过路线参数时，所述控制方法 还包括：

控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进；

当所述车队参数包括所述队形参数时，所述控制方法还包括：

控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

可选的，所述当前路况信息包括以下信息的至少一者：

所述当前道路上是否存在障碍物；

当所述当前道路上存在所述障碍物时，所述障碍物的特征参数；

所述当前道路的行车空间信息。

可选的，当所述当前路况信息包括所述当前道路上存在所述障碍物的信 息时，所述最优通过路线包括绕过所述障碍物的路线。

可选的，当所述平衡车车队包括至少一个纵列且每个所述纵列包括多辆 所述平衡车时，所述控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进的步骤 包括：

控制所述障碍物后方的第一辆所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过 所述障碍物；

控制同一列中其余所述平衡车跟随第一辆所述平衡车的路线行进。

可选的，当所述平衡车车队包括至少一个横排且每个所述横排包括多辆 所述平衡车时，所述控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进的步骤 包括：

控制所述障碍物正后方的所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述 障碍物；

控制位于所述障碍物正后方的所述平衡车的所述预定侧的其余平衡车 向所述预定侧进行相应绕行。

可选的，所述行车空间信息包括所述当前道路的宽度，当所述平衡车车 队至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车、且所述宽度最小的一 排所述平衡车的短度大于所述当前道路的宽度时，所述控制各辆所述平衡车 按照所述队形参数进行排列包括：

控制所述平衡车车队排列为宽度小于所述行车空间的纵列。

可选的，所述队形参数包括所述平衡车车队的行数、所述平衡车车队的 列数、相邻平衡车之间的间距、所述平衡车的车速以及所述平衡车的自动跟 随状态中的至少一者。

可选的，所述平衡车通过摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少 一者获得所述当前路况信息。

可选的，所述控制方法还包括：

当所述平衡车车队中的任意一辆所述平衡车发生故障时，控制发生故障 的平衡车退出所述平衡车车队；

控制其余所述平衡车根据所述平衡车车队的队形参数排列所述平衡车 车队。

作为本公开的第二个方面，提供一种平衡车车队的控制装置，所述平衡 车车队包括多辆平衡车，其中，所述控制装置包括：

信息汇总模块，被配置为汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息；

参数计算模块，被配置为根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信 息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数和/或所述平衡车车队 的队形参数；

共享模块，被配置为将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中 所有的平衡车。

可选的，所述控制装置还包括：

行进控制模块，被配置为当所述车队参数包括所述最优通过路线参数 时，控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进；

队形控制模块，被配置为当所述车队参数包括所述队形参数时，控制各 辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

可选的，所述当前路况信息包括以下信息的至少一者：