[发明专利]一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法

权利要求书

1.一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1:所有车辆广播运动状态消息；

S2:路侧单元获取通信覆盖范围内车辆信息；

S3:确定每一车辆所处道路R、车道L和行驶方向D；

S4:通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向D_m；

S5:对比每一车辆的行驶方向D与对应车道通行方向D_m之间的角度是否大于预设角度值；是则，执行步骤S6；否则，转回执行步骤S2；

S6:确定为逆行车辆；

S7:所述逆行车辆生成逆行警告信息以提示驾驶员，并发送逆行警告信息到所述路侧单元，所述路侧单元根据当前道路交通状态规划所述逆行车辆的掉头方案及其所需时间t_tr、规划所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道方案及其所需时间t_rm；及

S8:比较掉头方案的t_tr是否大于继续逆行方案的t_rm；是则，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道的路径；否则，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的掉头路径。

2.如权利要求1所述的基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的掉头路径具体为：

S9:所述路侧单元广播逆行警告信息，引导所述逆行车辆在当前位置L_c同一车道的逆行方向上的前方L_r处掉头；

S10:侦测所述L_c与所述L_r间是否有车辆；是则，执行步骤S11；否则，执行步骤S12；

S11:所述逆行车辆停车让行，待所述L_c与所述L_r之间的非逆行车辆变道至相邻车道再行驶；

S12:所述逆行车辆同车道上且在所述L_r之外的车辆通过减速、停车或变道来辅助所述逆行车辆掉头；

S13:所述逆行车辆行驶至所述L_r处完成掉头；及

S14:所述路侧单元停止逆行警告信息的广播。

3.如权利要求1所述的基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道的路径具体为：

S15:所述路侧单元广播逆行警告信息，引导所述逆行车辆从当前位置L_c继续行直至离开逆行车道；

S16:侦测所述L_c与安全距离位置L_s范围内是否有车辆；是则，执行步骤S17；否则，执行步骤S18；

S17:所述逆行车辆停车让行，待所述L_c与所述L_s之间的非逆行车辆变道至相邻车道再行驶；

S18:所述Ls之外且同车道的非逆行车辆变道至相邻车道；

S19:所述逆行车辆离开逆行车道；及

S16:所述路侧单元停止逆行警告信息的广播。

4.如权利要求1所述的基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，所述步骤S4:通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向D_m具体为：通过每一车辆所处道路R、车道L与存储的道路-车道-通行方向表匹配，来得到对应车道通行方向D_m。

5.如权利要求1所述的基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道具体为：所述逆行车辆的继续逆行直至某一路口离开逆行车道。

6.如权利要求1所述的基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，在步骤S1:所有车辆广播运动状态消息，所述运动状态消息包括车辆标识、位置、速度、方向。

7.如权利要求2或3所述的基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，所述逆行警告信息包括逆行车辆的标识、位置、速度、方向。

8.如权利要求1所述的基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，所述路侧单元记录下所述逆行车辆的标识。