[发明专利]一种轮式爬杆机器人

权利要求书

1.一种轮式爬杆机器人，其特征在于采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架（1）、第二主支撑架（6）、支撑架扣合关节（8）、四个驱动轮总成、电源箱（10）和控制箱（7），其中第一主支撑架（1）与第二主支撑架（6）通过支撑架扣合关节（8）实现连接和扣合；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架（1）的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架（6）的下端，第二主支撑架（6）的外侧上方固定控制箱（7），第二主支撑架（6）的下方固定电源箱（10）；上述每个驱动轮总成包括直流驱动电机（2）、盘式电机（12）、蜗杆传动机构、瑞典轮和瑞典轮支撑架（11），其中两个驱动轮总成的瑞典轮是右旋瑞典轮（5），另外两个驱动轮总成的瑞典轮是左旋瑞典轮（9），蜗杆传动机构包括蜗轮（13）、蜗杆（1）、蜗轮蜗杆基座（4），盘式电机（12）固定在蜗轮蜗杆基座（4）上，盘式电机（12）的输出轴与蜗杆（1）连接，盘式电机（12）驱动蜗杆（1）运动，蜗轮（13）上固定瑞典轮支撑架（11），瑞典轮支撑架（11）上安装左旋瑞典轮（9）或者右旋瑞典轮（5），左旋瑞典轮（9）或者右旋瑞典轮（5）由直流电机（2）驱动。

2.根据权利要求1所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述包括有右旋瑞典轮（5）的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架（1）的上端，包括有左旋瑞典轮（9）的两个驱动轮总成则固定在第二主支撑架（6）的下端。

3.根据权利要求1所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述四个驱动轮总成通过螺钉固定在第一主支撑架（1）及第二主支撑架（6）上。

4.根据权利要求1至3任一项所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述蜗轮（13）的臂末端用螺钉固定瑞典轮支撑架（11）。

5.根据权利要求4所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述蜗杆（1）通过两对轴承支承在蜗轮蜗杆基座（4）。

6.根据权利要求4所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述蜗轮蜗杆基座（4）上装设端盖（3）。

7.根据权利要求4所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述支撑架扣合关节（8）的两部分分别固定在第一主支撑架（1）及第二主支撑架（6）上，且支撑架扣合关节（8）的两部分通过连接件连接。

8.根据权利要求7所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述连接件是定位销。

9.根据权利要求4所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述电源箱（10）内装设有供电电池。