[发明专利]用于引导车道上的车辆的方法和设备

权利要求书

1.一种用于引导车道(104)上的车辆(100)的方法(300)，所述方法(300)包括以下步骤：

读取(302)在使用回旋曲线的情况下求取的用于引导所述车辆(100)的期望轨迹(110)并且读取至少一个与所述车辆(100)在所述车道(104)上的行驶相关的参数(Δy_act，θ)；

在使用所述期望轨迹(110)和所述参数(Δy_act，θ，v_ego)的情况下确定(304)所述车辆(100)与所述期望轨迹(110)偏离的偏离值(Δy_pred，Θ)；以及

在使用所述偏离值(Δy_pred，Θ)的情况下提供(306)用于控制和/或调节所述车辆(100)的转向的控制信号(M_des)，

其中，在所述确定的步骤(304)中，确定所述车辆(100)相对于所述期望轨迹(110)的横向错位(Δy_pred)和/或用于将所述车辆(100)转向到所述期望轨迹(110)上的校正旋转角(Θ)作为所述偏离值，

其特征在于，

在所述确定的步骤(304)中，在使用以下公式的情况下确定所述横向错位(Δy_pred)：

和/或在使用以下公式的情况下确定校正旋转角(Θ)：

其中：

Δy_pred代表所述横向错位，

Δy_act代表初始错位，

θ代表偏航角，

d_pred代表用于确定所述横向错位的预给定的路径路段，

κ_des代表所述期望轨迹(110)的曲率，

代表所述期望轨迹(110)的曲率变化，

κ_act代表实际轨迹(112)的曲率，

代表实际轨迹(112)的曲率变化，

Θ代表所述校正旋转角。

2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，在所述读取的步骤(302)中，读取所述车辆(100)相对于所述期望轨迹(110)的横向初始错位(Δy_act)和/或所述车辆(100)的偏航角(θ)和/或所述车辆(100)的偏航率和/或所述车辆(100)的纵向速度(v_ego)作为所述参数。

3.根据权利要求2所述的方法(300)，其特征在于，在所述确定的步骤(304)中，在使用所述纵向速度(v_ego)和/或所述偏航率的情况下确定所述车辆(100)的实际轨迹(112)，其中，还在使用所述实际轨迹(112)和/或从所述实际轨迹(112)推导出的值的情况下确定所述偏离值(Δy_pred，Θ)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在使用所述控制信号(M_des)的情况下调节所述转向的步骤，其中，将所述偏离值(Δy_pred，Θ)调节到零。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在所述读取的步骤(302)中，读取以下轨迹作为所述期望轨迹(110)：所述轨迹由所述车道(104)的在使用所述回旋曲线情况下近似的左侧车道边界(106)和/或在使用所述回旋曲线情况下近似的右侧车道边界(108)构成。

6.根据权利要求5所述的方法(300)，其特征在于，所述轨迹通过求算术平均由所述车道(104)的在使用所述回旋曲线情况下近似的左侧车道边界(106)和/或在使用所述回旋曲线情况下近似的右侧车道边界(108)构成。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在所述确定的步骤(304)中，在使用所述期望轨迹(110)的情况下还确定预控制值，其中，在所述提供的步骤(306)中还在使用所述预控制值的情况下提供所述控制信号(M_des)。