[实用新型]基于电磁循迹的运水机器人系统有效

专利信息
申请号: 201520004566.1 申请日: 2015-01-05
公开(公告)号: CN204423148U 公开(公告)日: 2015-06-24
发明(设计)人: 周锋;王峰;干恩乐;郑胜飞;宗凯;徐璐;郭相权;金波 申请(专利权)人: 温州大学
主分类号: G05D1/02 分类号: G05D1/02
代理公司: 南京天华专利代理有限责任公司 32218 代理人: 徐冬涛
地址: 32503*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 基于 电磁 机器人 系统
【权利要求书】:

1.一种基于电磁循迹的运水机器人系统,其特征是它包括机器人和机器人行走的道路;

机器人包括机器人本体、水箱、第一干簧管、第二干簧管、第一时间继电器、第二时间继电器、两个磁感应线圈传感器、减法器一、减法器二、加法器、电机驱动模块一、电机驱动模块二、左轮电机和右轮电机,所述的两个磁感应线圈传感器分别安装在机器人本体的前部,感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场,所述的两个磁感应线圈传感器的信号输出端与减法器一的两信号输入端相连,减法器一的信号输出端分别连接加法器和减法器二的一信号输入端,加法器和减法器二的另一信号输入端分别接给定的电机电压,加法器和减法器二的信号输出端分别通过各自对应的电机驱动模块一、第一干簧管、第一时间继电器和电机驱动模块二、第二干簧管、第二时间继电器连接左轮电机和右轮电机,驱动机器人本体的行走;所述的水箱安装在机器人本体上,第一、二干簧管安装到机器人底部,第一干簧管与第一时间继电器并联后串接在电机驱动模块一和左轮电机之间,所述的第一时间继电器、第一干簧管与电源连接构成第一时间继电器的供电回路,第二干簧管与第二时间继电器并联后串接在电机驱动模块二和右轮电机之间,所述的第二时间继电器、第二干簧管与电源连接构成第二时间继电器的供电回路,第一干簧管和第二干簧管均与安装在机器人行走道路起点、终点处的永久磁铁磁感应连接,用于到位检测;

机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线,能够产生交变磁场;在该道路的终点处和起始处,安装了永久磁铁,用于与机器人底部的第一、第二干簧管磁感应连接。

2.根据权利要求1所述的基于电磁循迹的运水机器人系统,其特征是该系统还包括给水装置,机器人中还包括由第三干簧管和第一红外通信模块、第三时间继电器构成的红外通信控制回路;所述的第三时间继电器、第三干簧管与电源连接构成第三时间继电器的供电回路;

所述的第三干簧管安装到机器人底部,第三干簧管与安装在机器人行走道路起点、终点处的永久磁铁磁感应连接,用于供水检测,当机器人到达道路的终点处时,第三干簧管与终点永久磁铁磁感应连接,第三干簧管常开触点闭合,连通红外通信控制回路,第一红外通信模块与第二红外通信模块红外感应连接,给水装置开始供水;

所述的给水装置包括给水桶、安装在给水桶外壁上的第二红外通信模块,安装在给水桶底部的电磁水阀和电磁水阀驱动电路,所述的第二红外通信模块与机器人的第一红外通信模块红外连接,第二红外通信模块的信号输出端与电磁水阀驱动电路的信号输入端相连,电磁水阀驱动电路的信号输出端与电磁水阀相连,进行放水操作。

3.根据权利要求2所述的基于电磁循迹的运水机器人系统,其特征是电磁水阀为零压差起动电磁水阀。

4.根据权利要求1所述的基于电磁循迹的运水机器人系统,其特征是所述的两个磁感应线圈传感器安装在机器人本体前部的左右侧,与机器人前进方向垂直。

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