[实用新型]一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器

权利要求书

1.一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件包括基板（1）、双作用气缸I（4）、气缸顶片（6）、后齿条连接板（8）、后齿条（5）、后导轨块（38）、后导轨条（39）、前齿条（12）、前导轨块（44）、前导轨条（45）、前齿条连接板（13）、前加强板（14）、右手指架板（15）、右手指（16）、后加强板（42）、左手指架板（31）、左手指（21），所述气动转刀组件包括双作用气缸II（11）、气缸顶块（37）、同步带连接板（32）、直线滑块（36）、直线导轨（30）、同步带压块（33）、 圆弧齿同步带（27）、前圆弧齿同步轮（26）、后圆弧齿同步轮（34）、后同步轮轴（35）、同步带张紧轴（28）、张紧轮（29）、刀架连接板（23）、刀架折弯板（22）、刀片（19）、压刀片（18）。

2.根据权利要求1所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述双作用气缸I（4）通过气缸支架（3）固定设置在所述基板（1）上，所述双作用气缸I（4）的活塞杆与所述气缸顶片（6）采用螺母旋紧固定联接。

3.根据权利要求2所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述后加强板（42）、所述左手指架板（31）、所述左手指（21）、所述气缸顶片（6）、所述后齿条连接板（8）、所述后齿条（5）与所述后导轨条（39）通过螺纹联接为一整体构件，所述前齿条（12）、所述前导轨条（45）、所述前齿条连接板（13）、所述前加强板（14）、所述右手指架板（15）与所述右手指（16）通过螺纹联接为另一整体构件。

4.根据权利要求3所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述左手指（21）与所述右手指（16）的形状为球凹形，所述左手指（21）内侧的球凹面上胶接固定有左手指橡胶层（43），所述右手指（16）内侧的球凹面上胶接固定有右手指橡胶层（17）。

5.根据权利要求4所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述前齿条（12）与所述后齿条（5）通过齿轮（7）联接，所述齿轮（7）内部设置有相啮合的齿轮轴（10），所述齿轮（7）与所述齿轮轴（10）之间设置有平键（9）进行联接。

6.根据权利要求1所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述基板（1）上还设置有轴承座（41），所述轴承座（41）内部设置有两个深沟球轴承（40）。

7.根据权利要求1所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述基板（1）上还固定设置有机械臂连接板（2），所述机械臂连接板（2）上开有与机械臂腕部联接的螺纹孔及螺纹间隙孔。

8.根据权利要求1所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述双作用气缸II（11）固定设置于所述后齿条连接板（8）上，所述双作用气缸II（11）的活塞杆通过旋紧螺母与所述气缸顶块（37）固定联接，所述气缸顶块（37）、所述同步带连接板（32）与所述直线滑块（36）通过螺纹固定连接在一起，所述后同步轮轴（35）与所述同步带张紧轴（28）分别固定设置在所述左手指架板（31）上。

9.根据权利要求8所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述同步带压块（33）与所述同步带连接板（32）通过连接螺钉进行连接。

10.根据权利要求9所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述前圆弧齿同步轮（26）通过十字槽螺钉（25）与所述刀架连接板（23）固定联接，所述刀架折弯板（22）上开有长条孔。

11. 根据权利要求10所述的一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述压刀片（18）采用十字槽螺钉固定设置在所述刀架折弯板（22）上，所述压刀片（18）通过两排紧定螺钉（20）将所述刀片（19）压紧在所述刀架折弯板（22）上，所述刀片（19）包括一前一后两片刀片。