[实用新型]多向移栽机构

权利要求书

1.一种多向移栽机构，其特征在于，包括：

主体框架支撑系统，用于支撑X轴直线移动系统、Z轴升降系统、Y轴进给系统、前端抓取系统；

X轴直线移动系统，用于驱动所述Z轴升降系统、Y轴进给系统、前端抓取系统在水平横向直线移动；X轴直线移动系统设于所述主体框架支撑系统的整体框架上，且该X轴直线移动系统移动端固定链接所述Z轴升降系统；

Z轴升降系统，用于驱动所述Y轴进给系统在竖直方向直线升降运动，且该Z轴升降系统的移动端固定链接所述Y轴进给系统；

Y轴进给系统，用于驱动前端抓取系统沿水平纵向往复运动，且该Y轴进给系统的移动端固定连接前端抓取系统；

前端抓取系统，用于抓取需要移栽的料架。

2.根据权利要求1所述多向移栽机构，其特征在于，所述X轴直线移动系统包括齿形带式带滚动导轨直线移动装置、X轴伺服电机驱动组件、X轴走线拖链、X轴滑块连接板；所述齿形带式带滚动导轨直线移动装置通过框架连接件固定在所述整体框架上，所述X轴伺服电机驱动组件驱动所述齿形带式带滚动导轨直线移动装置的滑块沿直线移动，所述滑块上固定有所述X轴滑块连接板，所述X轴走线拖链通过X轴滑块连接板连接所述滑块。

3.根据权利要求2所述多向移栽机构，其特征在于，所述齿形带式带滚动导轨直线移动装置上还设有X轴传感定位系统。

4.根据权利要求2所述多向移栽机构，其特征在于，所述X轴走线拖链固定在所述主体框架支撑系统的支撑板上。

5.根据权利要求2所述多向移栽机构，其特征在于，Z轴升降系统包括滚珠丝杆式直线移动装置、Z轴伺服电机驱动组件；所述滚珠丝杆式直线移动装置固定在所述X轴滑块连接板上，所述滚珠丝杆式直线移动装置的固定平台上设有连接板单元，所述固定平台固定在滚珠丝杆式直线移动装置的滑块上；所述Z轴伺服电机驱动组件用于驱动滚珠丝杆式直线移动装置在竖直方向直线往复运动。

6.根据权利要求5所述多向移栽机构，其特征在于，还包括Z轴传感器定位系统，所述Z轴传感器定位系统、所述Z轴伺服电机驱动组件设置在所述滚珠丝杆式直线移动装置上。

7.根据权利要求5所述多向移栽机构，其特征在于，所述连接板单元上安装有气路控制元件、Z轴走线拖链的一端连接走线端子台，所述Z轴走线拖链的另一端连接所述X轴滑块连接板。

8.根据权利要求5所述多向移栽机构，其特征在于，所述Y轴进给系统包括气缸和气缸连接板；所述气缸前端的滑台连接所述前端抓取系统，上端通过气缸连接板固定在所述连接板单元上。

9.根据权利要求8所述多向移栽机构，其特征在于，所述气缸为小型滑台式气缸。

10.根据权利要求8所述多向移栽机构，其特征在于，所述气缸侧方沟槽的二端分设一对磁性开关，用以感测所述气缸的伸缩运动是否到位。

11.根据权利要求8所述多向移栽机构，其特征在于，所述前端抓取系统包括抓取夹紧装置和抓取夹紧装置连接板，所述抓取夹紧装置包括抓取手指、手指连接块和平行气爪；所述抓取手指固定在所述手指连接块上，通过所述平行气爪驱动进行动作；所述平行气爪通过抓取夹紧装置连接板与所述气缸连接。

12.根据权利要求11所述多向移栽机构，其特征在于，所述平行气爪的数量为两个，两个平行气爪通过一个电磁阀同步控制。

13.根据权利要求11所述多向移栽机构，其特征在于，所述每个平行气爪侧方沟槽的二端分设一对磁性开关，用以感测所述每个平行气爪的伸缩运动是否到位。

14.根据权利要求11所述多向移栽机构，其特征在于，所述抓取手指的材料为聚氨酯。