[实用新型]一种自行走焊接机

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，具体而言，涉及一种自行走焊接机。

背景技术

焊接是目前制造业内最常用的连接方式之一，尤其是在大型设备制作过程中，需要焊接的部位非常多。

以大型船舶为例，现在的大型船舶大多是几万吨级的大型散货船，船身是由钢板先拼成大块的组件，然后用行车吊到几十米的高处实地安装拼接。安装时需要焊接，传统的作业方式一般是由人工完成焊接，焊接工人在高空作业时，不但是风吹雨淋日晒，而且危险系数极高，高空坠落等重大事故时有发生。

因此，传统的焊接设备及焊接方法存在极大的缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自行走焊接机，旨在改善上述问题。

本实用新型是这样实现的：

自行走焊接机，包括架体，所述架体内设有控制系统，架体上还设有第一齿条及第二齿条，所述第一齿条的两端及第二齿条的两端均设有支脚，每一个支脚上设有与控制系统相连的电磁铁，第一齿条及第二齿条均通过行走机构与架体相连，该行走机构与控制系统相连，通过所述行走机构可使第一齿条及第二齿条分别相对架体运动，使自行走焊接机行走。

第一齿条及第二齿条上均带有齿，因此行走机构非常简单，本实用新型中行走机构包括行走电机，该行走电机的输出轴连接有行走齿轮，所述行走齿轮可与第一齿条或第二齿条啮合。具体地，与第一齿条相连的行走机构的行走齿轮与第一齿条啮合，与第二齿条相连的行走机构的行走齿轮与第二齿条啮合。

这种行走机构在工作时，通过行走电机可带动行走齿轮转动，使第一齿条及第二齿条相对行走电机移动，间接地达到“行走”的目的。

以图4及图5为例，这两幅图反应了第一齿条固定第二齿条行走的过程，在图4中，控制系统控制第一齿条的两个电磁铁处于通电状态，断开第二齿条的两个电磁铁的电源，控制两个行走机构运转，使架体从第一齿条及第二齿条的一端行走至另一端，达到图5的状态，完成行走一步的过程。

接下去，控制系统控制第二齿条的两个电磁铁连通电源，断开第一齿条的两个电磁铁的电源，可完成下一步的行走。具体行走过程不再详述。

所述第一齿条及第二齿条之间还设有与控制系统相连的第一旋转机构，通过所述第一旋转机构可使第一齿条相对第二齿条旋转。

旋转机构也是现有的机构，具体可通过电机及齿轮来实现。图6及图7示出了第一旋转机构在旋转时的状态图，此时第一齿条固定第二齿条旋转，在图6中，控制系统控制第一齿条的两个电磁铁处于通电状态，断开第二齿条的两个电磁铁的电源，控制第一旋转机构，使第二齿条相对于第一齿条旋转，可达到图7的状态。

架体上还设有第一悬臂，所述第一悬臂的一端通过第二旋转机构与架体相连，该第二旋转机构与控制系统相连，通过所述第二旋转机构可使第一悬臂相对架体在水平面及竖直面内旋转。

此处的水平面指的是与四个支脚所在的平面平行的面，竖直面指的是垂直于水平面的面。

第二旋转机构的功能也较为简单，因此能够实现该功能的具体机构较多，本实用新型提供了一种具体的第二旋转机构：所述第二旋转机构包括壳体，该壳体设于架体上，所述壳体内设有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴上设有主动齿轮，所述第一悬臂的一端延伸至所述壳体内并连接有与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，该从动齿轮转动连接于壳体内，壳体的底部连接有第二旋转电机，所述第二旋转电机固定于架体上并与第一旋转电机的旋转方向垂直，所述第一旋转电机及第二旋转电机均与控制系统相连。

第一旋转电机转动时通过主动齿轮带动从动齿轮可实现第一悬臂在竖直面内旋转。第一悬臂在竖直面内旋转只是为了调整第一悬臂的末端的高度，不需要做完整的圆周运动，而一般的电机转速较快，不容易实现精确控制，因此，可在第一旋转电机上设置减速器来控制其输出速度，实现第一悬臂的末端的高度的精确控制。

设于壳体底部的第二旋转电机水平转动，可带动壳体在水平面内转动，间接实现第一悬臂在水平面内转动。

这种结构形式的第二旋转机构结构简单，功能也较为齐全，不容易出现故障，维护成本较低。

第一悬臂的另一端通过与控制系统相连的第三旋转机构与第二悬臂相连，通过所述第三旋转机构可使第二悬臂相对第一悬臂旋转，第二悬臂的自由端设有与控制系统相连的焊枪。

第三旋转机构与第一旋转机构的功能类似，因此可采用类似的结构。焊枪为现有装置，装在第二悬臂的自由端即可实现焊接。