[实用新型]改良型三轴伺服横走式机械手臂

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机械臂产品技术领域，特指一种运行精度高、动作速度快、工作效率高，且使用安全的改良型三轴伺服横走式机械手臂。

背景技术：

在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，这种工作方式工作效率低、成本高、并且存在由于操作不当导致人员受伤的情况，随着数控机床的不断投入和自动化水平的不断提高，自动化运行的机械手臂被越来越多地应用到生产当中。

机械手臂能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境中工作。

现有的机械手臂还是存在运行精度不高，并且动作速度较慢、效率低的问题，这些都极大影响了自动化生产线的总体效率和生产质量。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种运行精度高、动作速度快、工作效率高，且使用安全的改良型三轴伺服横走式机械手臂。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该改良型三轴伺 服横走式机械手臂包括：一拱形底座、安装于拱形底座上的横行机构、安装于横行机构上的引拔机构以及分别安装于引拔机构上的主操纵手臂和副操纵手臂；所述横行机构包括一可沿X轴方向移动的横行移动座；所述引拔机构包括：安装于横行移动座上的引拔座体、安装于引拔座体上的第一引拔移动座和第二引拔移动座及用于驱动第一引拔移动座和第二引拔移动座分别于引拔座体上沿Y轴方向移动的第二伺服电机组件和第一气缸组件；所述主操纵手臂包括：纵向安装于第一引拔移动座上的第一滑轨座、活动安装于第一滑轨座上的主臂以及用于驱动主臂于第一滑轨座上沿Z轴方向移动的第二气缸组件，该主臂下端安装有一驱动板，该第二气缸组件包括：安装于第一滑轨座侧边的第二气缸，该第二气缸中活塞杆的端部与驱动板连接；所述副操纵手臂包括：纵向安装于第二引拔移动座上的副臂、安装于副臂下端的机械手平行夹以及安装于副臂旁侧并用于驱动机械手平行夹于副臂上下移动的第三气缸组件。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一滑轨座下端安装有一第一防滑气缸，该第一防滑气缸中的活塞杆伸出于所述驱动板下方。

进一步而言，上述技术方案中，所述横行机构还包括：安装于所述拱形底座上端的横行座体及用于驱动所述横行移动座沿X轴方向移动的第一伺服电机组件；所述横行座体上端面安装有成对的横行滑轨，所述的横行移动座活动安装于该横行滑轨上。

进一步而言，上述技术方案中，所述的第一伺服电机组件包括：安装于横行移动座上的伺服电机、皮带轮、两个张紧轮及安装于皮带轮和张紧轮上的第一传送皮带，该第一传送皮带安装于横行座体上，其中，两横行滑轨与横行移动座和横行座体之间形成有安装空间，所述的第一传送皮带穿过该安装空间。

进一步而言，上述技术方案中，所述的第一传送皮带两端分别固定于横行座体两端。

进一步而言，上述技术方案中，所述的横行移动座上设置有一开口，所述张紧轮设置于该开口处，且皮带轮位于该开口正上方，所述传送皮带穿过该开口分别于所述皮带轮及张紧轮形成装配。

进一步而言，上述技术方案中，所述第二伺服电机组件包括：安装于引拔座体上的第二伺服电机、分别安装于引拔座体两端的引拔主动轮和引拔从动轮以及安装于引拔主动轮和引拔从动轮之间的第二传送皮带，引拔座体侧边设置有成对的引拔滑轨，所述第一引拔移动座安装于该引拔滑轨上，且第一引拔移动座上还安装有一用于与第二传送皮带固定的固定夹板。

进一步而言，上述技术方案中，所述固定夹板包括：活动安装于引拔座体上端面的滑动下夹板和安装于滑动下夹板上端的上夹板，该上夹板与滑动下夹板之间形成有用于夹紧第二传送皮带的夹紧间隙，其中，滑动下夹板下端面形成有滑块，引拔座体上端面形成有滑槽，该滑块嵌入滑槽中。

进一步而言，上述技术方案中，所述引拔座体两端分别设置有用于装配所述引拔主动轮和引拔从动轮的第一安装位和第二安装位，该引拔主动轮和引拔从动轮分别安装于该第一安装位和第二安装位中，且引拔主动轮和引拔从动轮上端及下端分别凸出于引拔座体的上端面和下端面。

进一步而言，上述技术方案中，所述的第一气缸组件包括：安装于引拔座体下端的第一气缸及连接于第一气缸中的活塞杆端部和所述第二引拔移动座之间的连接件；所述引拔座体下端还设置有用于限制第一气缸中活塞杆行程的限位块。