[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种用于抓取圆形物体的机械手。

背景技术

现有技术中的机械手结构复杂，常常运用多个气缸或液压缸等动力机构才能实现其功能，而且在抓取圆形物体的时候，容易与圆形物体的表面发生滑动摩擦，导致圆形物体的表面形成擦痕。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的机械手结构复杂，而且容易造成圆形物体的表面形成擦痕的问题，提供一种结构简单且不易对圆形物体的表面形成擦痕的机械手。

一种机械手，包括：伸缩缸、具有弧形曲面的梯形台、安装板、三个弧形杆和三个弧形臂；

所述梯形台的小端处设置有橡胶块；

所述安装板套设在所述伸缩缸的伸缩轴上，并固定在所述伸缩缸上；

所述梯形台的大端与所述伸缩缸的伸缩轴固定连接；

三个所述弧形杆围绕所述梯形台固定在所述安装板上；

远离所述安装板的一所述弧形杆的一端与一所述弧形臂的中部铰接；

所述弧形臂的两端分别转动连接一滚子。

在其中一个实施例中，三个所述弧形杆与所述安装板的三个连接点的连线呈等边三角形。

在其中一个实施例中，所述弧形臂包括两个平行间隔设置的弧形条板，所述滚子转动连接在两个所述弧形条板之间。

在其中一个实施例中，所述滚子表面粘覆有橡胶层。

上述机械手通过伸缩缸驱动梯形台的上升和下降，带动第一弧形臂、第二弧形臂和第三弧形臂的另一端的靠拢和张开，安装在三个弧形臂的另一端的滚子与被夹持的圆形物体的表面滚动摩擦，防止对圆形物体的表面形成擦痕。另外，所述梯形台的小端处设置的橡胶块，起到对被夹持的圆形物体时的保护作用，防止压损圆形物体。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的机械手的一状态图；

图2为图1中所示机械手的另一状态图；

图3为图1中所示弧形臂转动连接滚子的结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，其中，图1为本实用新型一较佳实施例的机械手10的一状态图，图2为图1中所示机械手10的另一状态图。

机械手10包括：伸缩缸11、具有弧形曲面的梯形台12、安装板13、第一弧形杆21、第二弧形杆22、第三弧形杆23以及第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33。所述梯形台12的小端处设置有橡胶块121，起到对被夹持的圆形物体时的保护作用，防止压损圆形物体。

所述安装板13套设在所述伸缩缸11的伸缩轴111上，并固定在所述伸缩缸11上。本实施例中，所述安装板13为圆形，所述安装板13的圆心处开设有穿孔，所述伸缩缸11的伸缩轴111穿过所述穿孔。在其他实施例中，所述安装板13也可以为三角形、多边形等形状。

所述梯形台12的大端与所述伸缩缸11的伸缩轴111固定连接。这样，通过所述伸缩缸11的伸缩轴111的伸缩就可以带动所述梯形台12的上升或下降。

第一弧形杆21、第二弧形杆22和第三弧形杆23围绕所述梯形台12固定在所述安装板13上。本实施例中，第一弧形杆21、第二弧形杆22和第三弧形杆23与所述安装板13具有三个连接点，这三个连接点的连线呈等边三角形。

远离所述安装板13的第一弧形杆21的一端与第一弧形臂31的中部铰接。

远离所述安装板13的第二弧形杆22的一端与第二弧形臂32的中部铰接。

远离所述安装板13的第三弧形杆23的一端与第三弧形臂33的中部铰接。

第一弧形臂31、第二弧形臂32和第三弧形臂33的两端均分别转动连接一滚子40。如图3所示，以其中的第一弧形臂31为例进行说明。

第一弧形臂31包括两个平行间隔设置的第一弧形条板311和第二弧形条板312，所述滚子40转动连接在第一弧形条板311和第二弧形条板312之间。

为了对夹持的圆形物体起到保护作用，所述滚子40的表面粘覆有橡胶层。

请参阅图1，此时的梯形台12处于靠近伸缩缸11的位置，而第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33的一端抵持在靠近梯形台12小端的表面，第一弧形臂31、第二弧形臂32、第三弧形臂33的另一端处于张开状态。