[实用新型]一种五轴机械手有效
| 申请号： | 201520022661.4 | 申请日： | 2015-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN204471366U | 公开（公告）日： | 2015-07-15 |
| 发明（设计）人： | 张丁龙;张明飞;沈刚;李丹丹;乔杰 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221008 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种五轴机械手，其特征在于，包括底座谐波减速机(21)和上肢，所述上肢包括手臂、四根立柱导轨(20)、提升电机(3)、丝杠(8)、平衡重物(7)、手臂翻转电机(2)和谐波减速机驱动电机(1)；所述手臂包括固定手臂(10)和伸出手臂(13)；手臂翻转电机(2)固定在手臂一端，手臂翻转电机(2)通过联轴器和齿轮驱动手臂翻转，提升电机(3)通过联轴器连接丝杠(8)，末端微调电机(5)倒立安装于伸出手臂(13)末端，末端微调电机(5)通过联轴器连接夹持部件(14)；所述谐波减速机驱动电机(1)倒立安装于底座支架上，通过联轴器连接轴齿轮(15)，轴齿轮(15)通过与惰轮(16)啮合来驱动齿轮(17)，齿轮(17)底部还设置一个轴齿轮，底座谐波减速机(18)安装于底座外壳中。
2.根据权利要求1所述的五轴机械手，其特征在于，所述平衡重物(7)设置在手臂的末端，平衡重物(7)中设置丝杠滑动衬套(9)，提升电机(3)固定在立柱导轨(20)上部，手臂伸出电机(4)安装于固定手臂(10)中，手臂伸出电机通过联轴器与手臂伸长丝杠(11)连接，手臂伸长丝杠滑动衬套(12)与伸出手臂(13)固定在一起。
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