[实用新型]新型码垛机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机，具体说是一种新型码垛机械臂。

背景技术

目前，码垛机器人运用在多数啤酒、饮料、日常用品行业中。多数码垛机器人只是进行简单的转动或者升降的作业，这种机器人体积小，但是在大型的仓库中，并不能代替人类做运输工作，也有大型仓库使用的码垛机器人，这种码垛机器人常常带有很长的安装架轨道以及成排竖立的安装架。这种机器人的缺点是安装架和支架使用较多，导轨在支架的顶部，不方便安装与维修。并且这种码垛机械臂由于原材料使用较多，生产成本很高，占地面积大，体积笨重。

小型的码垛机如专利号为：“2006101130347”的“一种搬运码垛机器人”这种机器人是采用曲柄摇块机构使前臂和后臂运动的，后臂的升高范围以及前臂的承重均受到曲柄摇块的曲柄的限制。并且这种小型码垛机器人只能对半径为上方小臂长度的圆形范围货物进行码垛，码垛范围小。

另外一种小型码垛机器人，如公开号为：“CN103010764A”的“一种平行杆码垛机机器人”其前臂安装板与前臂的铰接结构为硬性的销轴铰接，这种铰接方式对前臂安装板来说存在以下问题：第一，前臂安装板上的两个双耳结构铰接处会承受一定的剪切应力，长期使用容易老化出现裂缝。第二，前臂和后臂之间的相对运动过程中，由于拉杆也在沿一定的弧度摆动，而这种摆动在传统的结构中，是通过前臂安装板的向外移动补偿的，但是前臂安装板的向外移动速度通常在起始的时候很慢，并不能对拉杆的摆动给予有效补偿。第三，拆装和调试都不方便。

发明内容

针对上述情况，本实用新型提供一种新型码垛机械臂，其前臂安装板采用线槽结构，前臂与前臂安装板的铰接插销中部穿过前臂铰接孔，前臂的两侧的拉杆也铰接在铰接插销上，铰接插销两端穿过前臂安装板的线槽结构，并在端头安装有插销固定端头。线槽结构的外侧分别设有卡接销，卡接销纵向插入线槽结构，防止铰接插销滑出线槽结构。这种线槽结构及其与铰接插销的连接方式，既防止了传统前臂安装板上的双耳结构在滑动受力过程中承受剪切力导致局部裂纹的问题，同时线槽结构对拉杆的摆动提供了局部的缓冲，线槽结构以及卡接插销的配合使安装、拆卸和调试都很方便。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

新型码垛机械臂，包括前臂、后臂、横臂、第一拉杆、第二拉杆、三角连接板、拉杆、前臂安装板、前臂驱动组件、后臂安装板、后臂驱动组件、机械臂安装架、回转底盘、抓取装置，所述前臂底部通过前臂安装板安装在机械臂安装架的水平滑台上，后臂底部通过后臂安装板安装在机械臂安装架的竖直滑台上，前臂和后臂之间上方均与横臂一端铰接，前臂和后臂底部设置有一个拉杆，拉杆一端与前臂安装板铰接，拉杆另一端与后臂安装板铰接，所述第一拉杆底部与前臂安装板铰接，第一拉杆顶部与三角连接板铰接，第二拉杆设在横臂的顶部，第二拉杆的一端与三角连接板铰接，另一端与抓取装置铰接，前壁安装板底部设有前臂驱动组件，后臂安装板内侧设有后臂驱动组件，机械臂安装架底部安装有回转底盘，其特征在于，还包括铰接插销、插销固定端头、卡接插销，所述前臂安装板上设有横向的线槽结构，铰接插销的中部依次穿过拉杆的铰接孔和前臂的铰接孔，其两端穿过前臂安装板上线槽结构，并在铰接插销的端头安装有插销固定端头，线槽结构的外侧分别设有卡接销，卡接销纵向插入线槽结构内。

本实用新型的优点是：其前臂安装板采用线槽结构，前臂与前臂安装板的铰接插销中部穿过前臂铰接孔，前臂的两侧的拉杆也铰接在铰接插销上，铰接插销两端穿过前臂安装板的线槽结构，并在端头安装有插销固定端头。线槽结构的外侧分别设有卡接销，卡接销纵向插入线槽结构，防止铰接插销滑出线槽结构。这种线槽结构及其与铰接插销的连接方式，既防止了传统前臂安装板上的双耳结构在滑动受力过程中承受剪切力导致局部裂纹的问题，同时线槽结构对拉杆的摆动提供了局部的缓冲，线槽结构以及卡接插销的配合使安装、拆卸和调试都很方便。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图。

图2为线槽结构的局部放大图。

在图中：1-前臂，2-后臂，3-横臂，4-第一拉杆，5-第二拉杆，6-三角连接板，7-拉杆，8-前臂安装板，9-前臂驱动组件，10-后臂安装板，11-后臂驱动组件，12-机械臂安装架，13-回转底盘，14-抓取装置，15-铰接插销、16_-插销固定端头、17-卡接插销，18-线槽结构。

具体实施方式