[实用新型]带吸盘的机械传动臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及包装机械治具技术领域，具体涉及一种可在三维空间内自由周转抓取物件的带吸盘的机械传动臂。

背景技术

随着科技的进步，很多企业一般都会采用机械手来代替人工进行操作，机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度，因此一般专用机械手只能在三个大的方向上移动，当需要进行更精准的操作时，就需要更多的自由度，或者借助其他的装置来进行配合使用，这又会造成结构复杂，成本较高，现有的机械手，大部分仅能在二维平面中操作，即只能上下左右进行转动，满足不了生产需要。

为了改变这一现状，很多研发人员对这一缺陷进行了改进，如中国实用新型专利公开的一种注塑机机械手治具万向调节机构，其申请号为：201420121792.3，授权公告日为：2014.7.16，其提出了包括安装支杆、万向节、连接金具、金具缓冲套和抓取件，所述安装支杆呈圆柱状，所述安装支杆和万向节相连接，所述万向节的两端以万向节轴心为中心进行180度旋转，所述万向节的一端与安装支杆相连接，另一端与金具缓冲套相连接，所述金具缓冲套一端与万向节相连接，另一端套接在连接金具的一端，所述连接金具一端与金具缓冲套套接在一起，另一端用于安装抓取件，实现上下两端以万向节轴为中心可180度旋转，金具缓冲套可以起到缓冲作用，安装支杆可以实现360度旋转，同时还可以调整高度，该公开的实用新型虽然可以实现左右360度和上下180度范围内抓取物件，但是该安装支杆的长短需要调节螺母，手动操作不方便，同时，抓取件与连接金具固定连接，无法活动，造成在抓取物件时的生硬，在复杂情况下，远远不能实现物件的精确抓取。

再如申请公布日为2012.07.25的中国发明专利公开的一种成形工件自动提取装置，包括机座，在该机座朝向上的一侧表面固定有一对导柱，该对导柱彼此面对面的位于机座的对应两侧的边缘部位，升降平台，与一对导柱配合，一对升降作用缸，该作用缸彼此以面对面的方式固定在基座上，动力传动机构，设置在升降平台上，转臂和调节臂，转臂的一端与动力传动结构连接，而另一端构成为水平悬臂端，调节臂与转臂水平滑臂端滑动配合，吸盘机构，该吸盘机构固定在调节臂的末端，该装置庞大，需要升降作用缸来进行上下方向的移动，移动起来笨重，制造成本较高，而且转臂只能在水平平面内做旋转抓取，自由度少，不够灵活。

基于以上原因，本申请人提出带吸盘的机械传动臂。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种带吸盘的机械传动臂，可实现精准抓取，在无极微型传动电机360°的旋转下，可伸缩机械臂圆周运动同时可伸缩机械臂可上下前后左右运转，灵活性高，提高了生产效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种带吸盘的机械传动臂，该装置包括球形传动罩，所述球形传动罩连接可伸缩机械臂，所述可伸缩机械臂末端设有抓取件，所述球形传动罩内设有无极微型传动电机，所述无极微型传动电机与所述可伸缩机械臂连接。本实用新型实施例的无极微型传动电机的机轴可360°周转运动，无极微型传动电机转动带动可伸缩机械臂的转动，同时可伸缩机械臂自身可进行上下的伸缩，提高了装置的灵活性能。

对上述结构作进一步的补充说明，所述抓取件为真空吸盘，所述真空吸盘为半球形状，所述半球体中心上端开设有槽口及圆孔，所述圆孔内设有连接柱，可伸缩机械臂安装在槽口内并与所述连接柱连接；所述无极微型传动电机偏离球形传动罩中心设置在其内侧，所述无极微型传动电机的电机轴与所述可伸缩机械臂连接。利用无极微型电机的转动来带动可伸缩机械臂的转动，同时真空吸盘与可伸缩机械臂通过槽口和连接柱连接，真空吸盘与可伸缩机械臂也是活动的，真空吸盘不是固定在可伸缩机械臂上，而是可以围绕可伸缩机械臂的中心点作摆动，可在槽口范围内转动的，此种结构简单，操作方便，同时便于设置抓取位置的精准度。