[实用新型]磁力可变涵道助推爬壁机器人

权利要求书

1.一种磁力可变涵道助推爬壁机器人，包括涵道风扇(1)、橡胶轮(2)、推杆电机(3)、磁力传感器(4)、直流电机(5)、车体(6)、推杆电机支撑板(7)、光轴套筒(8)、同步带(10)、磁铁底盘(12)，其特征在于：所述涵道风扇(1)通过角铝对称固定于所述车体(6)两侧，所述推杆电机(3)固定于所述推杆电机支撑板(7)之上，所述磁力传感器(4)的一端与所述车体(6)连接，另一端与所述推杆电机支撑板(7)连接，所述直流电机(5)通过联轴器与所述橡胶轮(2)连接，所述直流电机(5)安装在所述车体(6)两侧呈中心对称，采用差分驱动方式，所述橡胶轮(2)对称分布于所述车体(6)两侧，所述橡胶轮(2)的同侧轮通过所述同步带(10)连接，所述车体(6)为8mm厚的铝合金材料；

所述磁铁底盘(12)，包括光轴(9)、牛眼轮(13)、永磁铁(14)、底盘连接器(15)、光轴固定架(16)，所述推杆电机(3)的推杆通过所述底盘连接器(15)与所述磁铁底盘(12)连接，所述永磁铁(14)安装于磁铁底盘(12)之上，四个所述永磁铁(14)为长宽及厚度相同的长方体，相邻所述永磁铁(14)磁极互异，四个所述牛眼轮(13)均匀分布安装于所述磁铁底盘(12)之上，所述牛眼轮(13)的直径大于所述永磁铁(14)的厚度；

所述光轴(9)穿过所述光轴套筒(8)至所述车体(6)上表面，所述光轴(9)是保障所述磁铁底盘(12)不发生偏离，当所述推杆电机(3)推动所述磁铁底盘(12)远离所述车体(6)运动，所述永磁铁(14)靠近铁墙面(11)，机器人与所述铁墙面(11)之间的磁力增大，当所述推杆电机(3)拉动所述磁铁底盘(12)靠近所述车体(6)运动，所述永磁铁(14)远离所述铁墙面(11)，机器人与所述铁墙面(11)之间的磁力减小；

当爬壁机器人由水平地面(17)过渡到所述铁墙面(11)时，所述磁铁底盘(12)距离所述铁墙面(11)较远，磁力较弱，启动所述涵道风扇(1)提供推力，补偿减小的磁力，当爬壁机器人由所述铁墙面(11)过渡到水平铁墙面(18)时，所述磁铁底盘(12)距离所述铁墙面(11)和所述水平铁墙面(18)较远，磁力较弱，启动所述涵道风扇(1)提供推力，补偿减小的磁力和克服一部分自身的重力。