[实用新型]一种多轴电控自动化机械爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多轴电控自动化机械爪。

背景技术

机械爪臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域。机械手臂能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。通常手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多轴电控自动化机械爪。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种多轴电控自动化机械爪，其主要构造有：偏槽轨、偏活结爪、偏活结、偏动轨、动力电机、传动软管、偏活结钩片、滑动卡片、正动轨、滑动立板、正槽轨、正活结、固定短板、正活结钩片、正活结爪、动力分支器、动力传杆，所述的一对偏动轨上卡有一对滑动卡片；一对滑动卡片上架立有正动轨，正动轨上卡有滑动立板，滑动立板顶端固定有正活结钩片；

所述的偏槽轨一端卡有偏活结爪，另一端卡有偏活结；所述的偏活结爪一端与固定短板的偏活结钩片结构上相匹配；所述的偏槽轨一侧固定有偏动轨；

所述的动力电机通过动力分支器分别将动力接入偏动轨一端及动力传杆；所述的动力传杆通过传动软管驳接动力于正动轨上；

所述的正槽轨上一端卡有正活结，另一端卡有正活结爪；所述的正活结钩片、正活结爪结构上相匹配。

上述的动力电机为无刷电机。

本实用新型的有益效果：将一套复杂的机械运行系统融合于二条机械爪内，实现了多功能、多个工作方向的整合；在机械臂中加入了一系列的导轨，实现了可人为微调位置的目的；在传动方面，摒弃了传统的外露式液压杆模式，采用了灵活的无刷电机模式，实现了最大程度上的灵活运转。

附图说明

图1为本实用新型一种多轴电控自动化机械爪整体结构示意图。

图2为本实用新型一种多轴电控自动化机械爪主动力部分结构图。

图中  1-偏槽轨，2-偏活结爪，3-偏活结，4-偏动轨，5-动力电机，6-传动软管，7-偏活结钩片，8-滑动卡片，9-正动轨，10-滑动立板，11-正槽轨，12-正活结，13-固定短板，14-正活结钩片，15-正活结爪，16-动力分支器，17-动力传杆。

具体实施方式

下面结合附图1-2对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种多轴电控自动化机械爪，其主要构造有：偏槽轨1、偏活结爪2、偏活结3、偏动轨4、动力电机5、传动软管6、偏活结钩片7、滑动卡片8、正动轨9、滑动立板10、正槽轨11、正活结12、固定短板13、正活结钩片14、正活结爪15、动力分支器16、动力传杆17，所述的一对偏动轨4上卡有一对滑动卡片8；一对滑动卡片8上架立有正动轨9，正动轨9上卡有滑动立板10，滑动立板10顶端固定有正活结钩片14；

所述的偏槽轨1一端卡有偏活结爪2，另一端卡有偏活结3；所述的偏活结爪2一端与固定短板13的偏活结钩片7结构上相匹配；所述的偏槽轨1一侧固定有偏动轨4；

所述的动力电机5通过动力分支器16分别将动力接入偏动轨4一端及动力传杆17；所述的动力传杆17通过传动软管6驳接动力于正动轨9上；