[实用新型]一种六维力传感器

权利要求书

1.一种六维力传感器，其特征在于：包括内部设有镂空空间的筒体(42)，筒体下部中心向上突出形成一圆台(44)，圆台上部四周每隔90°布设一弹性梁(43)，4个弹性梁构成十字梁，每个弹性梁靠近筒体的端部通过弹性球铰(46)连接一侧梁(45)，所述侧梁的两端固定于筒体内表面上，远离弹性梁的侧梁的侧面与筒体内表面具有一定空隙；

所述筒体内还设置有加载台，该加载台通过弹性球铰与十字梁连接；每个弹性梁的四个面上靠近圆台的表面布置一个应变片；每个侧梁的四个面上靠近弹性球铰的表面布置一个应变片。

2.根据权利要求1所述的六维力传感器，其特征在于：每个侧梁与筒体连接处设置有凹槽(49)，侧梁的两端与凹槽的槽壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的六维力传感器，其特征在于：所述加载台包括位于中心的圆形结构和沿圆形结构向外延伸出的4个传力支脚(47)，每个传力支脚末端的下部均有与其一体的短圆柱体(48)，每个圆柱体通过弹性球铰与侧梁连接。

4.根据权利要求3所述的六维力传感器，其特征在于：所述圆形结构中心设置有一圆形通孔。

5.根据权利要求3所述的六维力传感器，其特征在于：每个传力支脚上设置有一个螺纹通孔。