[实用新型]软体驱动径向开合式气动夹持装置

权利要求书

1.一种软体驱动径向开合式气动夹持装置，其特征在于：包括软体驱动单元和N个触手单元，N≥3，N个触手单元对称分布在软体驱动单元上；软体驱动单元包括上端盖（1）、驱动气囊（2）、下端盖（3）、上密封圈（5）、下密封圈（7）、支撑杆（6）、下端盖连接件（14）；支撑杆（6）为中空杆件，支撑杆（6）与上端盖（1）和下端盖（3）同心，支撑杆（6）一端与上端盖（1）固定连接，另一端与下端盖（3）固定连接，上端盖（1）、下端盖（3）和支撑杆（6）均位于驱动气囊（2）内，上端盖（1）顶部设有一圈凹槽，驱动气囊（2）一端设置在上端盖（1）的凹槽中，通过上密封圈（5）进行密封；下端盖（3）底部设有一圈凹槽，驱动气囊（2）另一端设置在下端盖（3）的凹槽中，通过下密封圈（7）进行密封；M个下端盖连接件（14）均匀分布在下端盖（3）底部，M=N；驱动气囊（2）通过气管分别与气源的气阀以及抽真空阀门连接；

触手单元包括连杆（12）、末端气囊（13）、充气软管（20）和活页铰链（21），末端气囊（13）固定在连杆（12）一端，连杆（12）另一端固定在驱动气囊（2）上，连杆（12）通过活页铰链（21）与下端盖连接件（14）连接，充气软管（20）一端与末端气囊（13）连接，另一端穿过支撑杆（6）中心，分别与气源的气阀以及抽真空阀门连接。

2.根据权利要求1所述的软体驱动径向开合式气动夹持装置，其特征在于：上述上端盖（1）的横截面积不大于下端盖（3）的横截面积。

3.根据权利要求1所述的软体驱动径向开合式气动夹持装置，其特征在于：上述驱动气囊（2）选用高气密性特种橡胶。

4.根据权利要求3所述的软体驱动径向开合式气动夹持装置，其特征在于：上述高气密性特种橡胶优选丁腈橡胶、硅橡胶、聚氨酯橡胶。

5.根据权利要求1所述的软体驱动径向开合式气动夹持装置，其特征在于：上述末端气囊（13）选用高气密性特种橡胶。

6.根据权利要求5所述的软体驱动径向开合式气动夹持装置，其特征在于：上述高气密性特种橡胶优选丁腈橡胶、硅橡胶、聚氨酯橡胶。