[实用新型]一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手

权利要求书

1.一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手，其特征是：包括从上至下顺序连接的气动剪刀手机构、旋转机构、光电机构和传动机构，在气动剪刀手机构上设置有图像采集装置，图像采集装置与智能控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征是：所述旋转机构包括能水平、垂直自由旋转的关节转动轴、与关节转动轴连接的关节电机和旋转臂，关节电机与光电机构、关节电气系统连接，剪刀手机构与关节转动轴连接。

3.根据权利要求2所述的柔性机械手，其特征是：所述关节转动轴从下至上分为第一关节转动轴、第二关节转动轴、第三关节转动轴和第四关节转动轴，其中：第二关节转动轴与第三关节转动轴之间的连接臂长为380mm，第三关节转动轴至第四关节转动轴之间的臂长为330mm；整个关节转动轴的最大展开半径为850mm；整体直立高度为1050mm。

4.根据权利要求2所述的柔性机械手，其特征是：所述关节电机分别与每个关节转动轴连接，其内部设置有失电制动器和减速器，由直流伺服电机驱动，分别控制每个关节转动轴运动，其供电电源和功率分别为24v和400w，其中：各关节均由直流伺服电机连接行星减速器或谐波减速器驱动。

5.根据权利要求2所述的柔性机械手，其特征是：所述关节电气系统由直流电机、编码器、制动器和光电开关相连组成。

6.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征是：所述剪刀手机构由气动系统和与气动系统连接的可张开、闭合的剪刀手构成，剪刀手内设有采摘刀片，刀片下设有缓冲垫。

7.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征是：所述图像采集装置为CCD摄像机。

8.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征是：所述光电机构分别安装在每个关节的转动轴上。

9.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征是：所述传动机构采用同步齿形带传动。