[实用新型]基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统及该车辆

权利要求书

1.一种基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统，包括报警器、雷达、安全行车距离测算模块，其特征在于，系统还包括机器视觉感知装置、自动紧急制动装置、车辆制动稳定控制装置、安全距离控制装置、防撞报警模块，具体地：

机器视觉感知装置，包括相连接的视觉探测传感器及机器视觉信息融合处理器；视觉探测传感器包括测距仪、摄像头，视觉探测传感器安装于汽车的头部，通过视觉探测传感器实时探测前方车辆或障碍物与本车之间的距离、相对速度并对路面进行识别；机器视觉信息融合处理器通过多传感器信号滤波与信号融合算法，获得包括相对车速、相对距离和路面状况的相关参数；机器视觉感知装置与安全距离测算装置的输入口连接，将测量值传输给安全距离测算装置；

安全距离控制装置，安全距离控制装置包括安全行车距离测算模块、决策判定模块，其中，安全行车距离测算模块连接决策判定模块；安全行车距离测算模块根据探测的相关探测数据实时计算安全行车距离；决策判定模块根据车辆当前的状态进行决策判断；安全距离控制装置包括多个输出接口，各个接口分别连接防撞报警模块、自动紧急制动装置、车辆制动稳定控制装置，安全距离控制装置根据其决策判定模块的控制指令，选择性地实现相应接口的连通；

安全距离控制装置的输入口连接设于车辆上的各轮速传感器、转角传感器；

自动紧急制动装置连接驱动轮的制动气室；

防撞报警模块连接报警器；

车辆制动稳定控制装置的多个接口分别连接车辆防抱死ABS系统、驱动防滑系统ASR、发动机。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统，其特征在于，所述的机器视觉感知装置的测距仪采用利用连续毫米波雷达、超声波测距测速、激光测距测速、红外测距仪中的一个或多个，摄像头采用LED摄像头、微光摄像头、红外夜视摄像头及激光红外摄像头中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统，其特征在于，自动紧急制动装置包括紧急制动电磁阀、双向单通阀和三通阀，紧急制动电磁阀连接储气筒，接到紧急制动指令时，紧急制动电磁阀启动，使储气筒的气压通过双向单通阀和三通阀流向驱动轮的制动气室，实现车辆的自动紧急制动。

4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统，其特征在于，自动紧急制动装置包括紧急制动电磁阀、双向单通阀和三通阀，紧急制动电磁阀连接储气筒，接到紧急制动指令时，紧急制动电磁阀启动，使储气筒的气压通过双向单通阀和三通阀流向驱动轮的制动气室，实现车辆的自动紧急制动。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统，其特征在于，所述的决策判定模块包括防撞预测控制模块、车体转弯状态判断模块，所述的安全行车距离测算模块与防撞预测控制模块连接，安全行车距离测算模块用于判断车辆在不同速度状态下的安全制动距离和制动力度；防撞预测决策模块根据安全制动距离、本车车速和安全行驶距离进行判断决策，以进行对车辆不同程度的智能控制，防撞预测控制模块设有多个输出接口，第一输出接口连接防撞报警模块，第二输出接口连接自动紧急制动装置、第三输出接口连接车辆制动稳定控制装置，第一输入接口连接车体转弯状态判断模块、第二输入接口连接安全行车距离测算模块；车体转弯状态判断模块连接转角传感器。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统，其特征在于，所述的车辆制动稳定控制装置包括车辆状态监测模块、稳定方式控制模块，稳定控制方式控制模块根据从车辆状态监测模块获得的实时车速、行车距离与安全距离的差距，而与不同的接口连接；稳定控制方式控制模块的第一接口连接车辆紧急制动防抱死ABS循环控制模块，车辆紧急制动防抱死ABS循环控制模块在高速情况下紧急制动时启动，车辆制动稳定控制装置实时监测车辆的速度和车轮的滑移率，滑移率达到刹车防抱死ABS门限条件时，第一接口被激活，刹车防抱死ABS功能被激活，进入ABS调解循环，车辆在ABS控制功能下实现平稳刹车；第二接口连接正常刹车模块，滑移率未达到刹车防抱死ABS门限条件时，第二接口启用；第三接口连接缓速制动控制装置，缓速制动控制装置通过总线向发动机MECU申请减速，以实现缓速制动控制，在低速情况下需要紧急制动时，该接口启用。