[实用新型]一种五轴多功能机械手

权利要求书

1.一种五轴多功能机械手，包括底座（1）、通过X轴滚珠丝杆（20）安装在底座（1）上的X轴移动板（2）以及通过Y轴滚珠丝杆（30）安装在X轴移动板（2）上的Y轴移动板（3），所述的X轴滚珠丝杆（20）和Y轴滚珠丝杆（30）上分别连接有X轴伺服减速电机（21）和Y轴伺服减速电机（31），底座（1）和X轴移动板（2）上均设有直线导轨（17），其特征在于：还包括内齿轮（6）以及通过向心推力轴承（7）固定在内齿轮（6）上的圆形导轨（40），Y轴移动板（3）上方设有与圆形导轨（40）紧固连接的转动盘（4），转动盘（4）上设有旋转伺服减速电机（41）以及连接在旋转伺服减速电机（41）输出轴上的小锥齿轮（9），小锥齿轮（9）上啮合有大锥齿轮（8），大锥齿轮（8）底部连接有与内齿轮（6）啮合的直齿轮（15），所述的转动盘（4）上设有上升架（5），上升架（5）上设有上升移动架（22），上升移动架（22）上连接有活动关节（35），活动关节（35）上设有放置工件（13）的法兰盘，上升架（5）内设有Z轴滚珠丝杆（10），Z轴滚珠丝杆（10）上安装与上升移动架（22）连接的滑块（18），Z轴滚珠丝杆（10）端部连接有Z轴伺服减速电机（11）。

2.根据权利要求1所述的一种五轴多功能机械手，其特征在于，所述的Y轴移动板（3）中心开有孔，内齿轮（6）位于所述的孔内，所述的圆形导轨（40）套设于内齿轮（6）外，内齿轮（6）通过螺栓固结于转动盘（4）上。

3.根据权利要求1或2所述的一种五轴多功能机械手，其特征在于，所述的上升移动架（22）上固定有转动伺服减速电机（23），转动伺服减速电机（23）输出轴上连接有第一连杆（25），第一连杆（25）上活动连接有第二连杆（26），第二连杆（26）上活动连接有第三连杆（27），第三连杆（27）端部与活动关节（35）紧固连接，所述的法兰盘上装有与旋转伺服减速电机（41）和转动伺服减速电机（23）连接的角度传感器。

4.根据权利要求3所述的一种五轴多功能机械手，其特征在于，所述的上升架（5）底部固定有连接板（33），连接板（33）底部连接有夹持在圆形导轨（40）内外两侧的V形滚轮（34）。

5.根据权利要求4所述的一种五轴多功能机械手，其特征在于，所述的法兰盘由固定板（14）和设于固定板（14）中心的平面螺旋转盘（84）组成，固定板（14）上设有沿平面螺旋转盘（84）径向延伸的多个滑槽，滑槽内设有抓紧手指（12），抓紧手指（12）设有与平面螺旋转盘（84）啮合的齿条，活动关节（35）上设有驱动平面螺旋转盘（84）的抓紧伺服减速电机（32）。

6.根据权利要求5所述的一种五轴多功能机械手，其特征在于，所述的上升架（5）侧壁设有T形槽（28），所述的滑块（18）通过滚子轴承（29）在T形槽（28）内滑动。

7.根据权利要求6所述的一种五轴多功能机械手，其特征在于，所述的上升移动架（22）与上升架（5）之间设有多个轴承。