[实用新型]一种可切换工作头模式的工业机器人

权利要求书

1.一种可切换工作头模式的工业机器人，其特征是由后臂、前臂和工具手组成，所述后臂通过前臂旋转座与前臂下端的后臂连接口相连接，所述前臂旋转座在前臂水平旋转电机的驱动下可以带动前臂水平旋转350度，所述前臂在前臂弯曲旋转电机的驱下可以相对于后臂弯曲旋转120度，所述工具手通过前臂旋转座与前臂上端的工具手连接口相连接，所述前臂旋转座在工具手弯曲旋转电机的驱动下可以带动工具手弯曲旋转120度，所述工具手的前端设置有可以夹取各种工具的工具固定头。

2.根据权利要求1所述的一种可切换工作头模式的工业机器人，其特征是所述后臂包括后臂外壳，安装于后臂外壳内部的后臂减速器，连接于后臂减速器动力输入端的前臂水平旋转电机，连接于后臂减速器动力输出端的扭距换向斜齿轮，安装于前臂水平旋转电机控制板上的控制线插口，设置于后臂外壳前面的插头窗口，以及安装于后臂外壳顶部且与后臂外壳内部的扭距换向斜齿轮相连接的前臂旋转座。

3.根据权利要求1所述的一种可切换工作头模式的工业机器人，其特征是所述前臂包括前臂主体，设置于前臂主体下端的后臂连接口，设置于前臂主体前端的工具手连接口，安装于后臂连接口右边的的波动减震器，与波动减震器相连接的前臂同步齿轮，与前臂同步齿轮通过皮带传动且安装于前臂主体中部右侧的前臂弯曲旋转电机，安装于工具手连接口内部左侧的工具手同步齿轮，与工具手同步齿轮通过皮带传动且安装于前臂主体中部左侧的工具手弯曲旋转电机，以及安装于工具手连接口内部的工具手旋转座。

4.根据权利要求1所述的一种可切换工作头模式的工业机器人，其特征是所述工具手包括工具手主体，安装于工具手主体后端的转接法兰，与转接法兰相连接的工具手自转电机，以及设置于工具手主体前端的工具固定夹头。

5.根据权利要求4所述的一种可切换工作头模式的工业机器人，其特征是所述工具手自转电机安装于工具手旋转座的前端。