[实用新型]立杆机械手、立杆设备及双功能铲车

权利要求书

1.一种立杆机械手，其特征在于包括夹持基板，所述夹持基板上设有多组立杆夹持机构，所述立杆夹持机构包括上爪、与所述上爪配套的下爪以及用于驱动所述上爪动作的抓取油缸，所述下爪位于所述夹持基板的前面，其后端与所述夹持基板的下部固定连接，所述上爪位于所述下爪的上方，其中部与所述夹持基板的上部铰接，所述上爪的前部位于所述夹持基板的前面，后部位于所述夹持机构的后面，所述抓取油缸位于所述夹持基板的后面，其一端与所述夹持基板的下部铰接，另一端与所述上爪的后端铰接。

2.如权利要求1所述的立杆机械手，其特征在于所述下爪呈前部基本水平、后部向上弯的弧面状或者所述下爪呈前端比后端低的横向圆柱面形。

3.如权利要求2所述的立杆机械手，其特征在于所述上爪的前部的内表面呈圆柱面形。

4.如权利要求3所述的立杆机械手，其特征在于所述下爪的上表面上和所述上爪的下表面上均设有胶皮垫层。

5.如权利要求4所述的立杆机械手，其特征在于所述立杆夹持机构的下爪数量是两个，上爪数量是一个，在横向上所述上爪位于所述两个下爪的中间。

6.如权利要求5所述的立杆机械手，其特征在于所述立杆夹持机构的数量为两组，左右对称分布，所述两组立杆夹持机构之间留有间距。

7.如权利要求6所述的立杆机械手，其特征在于任一所述夹持机构与相应侧的所述夹持基板的端面之间也留有间距。

8.如权利要求7所述的立杆机械手，其特征在于当所述所述立杆夹持机构的数量为两组时，所述两组夹持机构之间的距离大于所述夹持基板横向跨度的3/5。

9.一种立杆设备，包括权利要求1-8中任意一项权利要求所述的立杆机械手，其特征在于还包括机械手基架，所述立杆机械手的夹持基板设有机械手转轴以及用于驱动机械手转轴转动的旋转油缸，所述机械手转轴呈纵向，与所述夹持基板的板面垂直，所述机械手转轴旋转连接在所述机械手基架上，所述旋转油缸通过旋转传动机构与所述机械手转轴驱动连接，所述机械手基架连接在能够带动其三维平动和翻转的悬臂机构上，所述悬臂机构安装在设备机架上。

10.一种双功能铲车，包括权利要求1-8中任意一项权利要求所述的立杆机械手，其特征在于还包括呈铲斗状的机械手基架，所述立杆机械手的夹持基板设有机械手转轴以及用于驱动机械手转轴转动的旋转油缸，所述机械手转轴呈纵向，与所述夹持基板的板面垂直，所述机械手转轴旋转连接在所述机械手基架上，所述旋转油缸通过旋转传动机构与所述机械手转轴驱动连接，所述机械手基架连接在能够带动其三维平动和翻转的悬臂机构，所述悬臂机构安装在铲车车架上。